触觉数据

触觉读取必须从布局开始。不同 Revo3 型号和 BOM 可能使用不同模组、信号和点数，应用不能把某一种布局写死为所有设备的通用结构。

推荐流程

1. 连接后读取 hand.touch.layout。
2. 确认每个模块的 module_id、区域、布局 ID、点数和信号能力。
3. 选择读取模式和数值模式。
4. 使用 snapshot() 或 subscribe() 读取 TouchFrame。
5. 对每个模块检查 sample_state，再读取可选字段。

TouchModuleData.points 可能为 None。模块禁用、未采样、读取失败或当前模式不提供点阵时，不能把缺失数据当成有效的全零采样。

模组编号

公开参数使用布局提供的 module_id。组合拓扑中的 ID 可能稀疏，不保证等于 TouchLayout.modules 数组下标。始终从布局查找目标区域对应的模组。

模式与零点标定

• set_read_mode() 改变读取数据类型。
• set_value_mode() 在支持时选择 ADC 或 Force 等数值表达。
• tare() 会改变触觉零点状态，只能在无接触且满足设备要求时执行。
• tare_status() 用于确认异步标定状态。

模式切换和零点标定属于有状态操作。记录操作前后的布局、模式、固件和结果，不要在采集循环中隐式改变。完整字段见遥测 API。