概述
BrainCo 智能仿生灵巧手 Revo 2 基于假肢手与 Revo 1 灵巧手的成熟技术迭代升级，延续了前代产品的稳定性和高性能优势。Revo 2 灵巧手内置 6 个电机，具备 6 个主动关节，共有 11 个自由度。单手重量 383g ，尺寸 160mm ，主动握力50N，单手负载 20kg，极致负载同时做到轻量小巧，外观仿生美观。Revo 2 灵巧手可配备多维触觉感知能力，行业领先量产稳定，质量可靠。支持485、CANfd 和 EtherCAT 多种通讯协议，最大支持 1KHz 通讯，实现高速实时通讯。支持 SDK, 兼容Linux, Windows, ROS，支持高速二次开发。具备自定义手势，多重保护，伺服控制算法，触觉自适应抓握，OTA在线升级等等，助力快速实现灵巧场景落地。
产品尺寸
产品参数
| 产品名称 | 产品渲染图 | |||
|---|---|---|---|---|
| 仿生灵巧手 Revo 2 |     | |||
| 标准颜色: 深空灰，流光银（支持批量颜色定制） | ||||
| 型号 | 基础版 | 进阶版 | 触觉版 | |
| 版本代号 | XRL/XRR | XEL/XER | XTL/XTR | |
| 主要参数 | 自由度 | 11（6 主动） | ||
| 重量（不含手腕） | 383 g | |||
| 高度（手掌根部到中指尖） | 160 mm | |||
| 五指握力 | ≥50N | |||
| 单指捏力 | ≥15N | |||
| 整手负载 | ≥20kg | |||
| 运行噪音（50cm） | ≤50dB | |||
| 屈伸速度 | ≤0.65s | |||
| 通讯接口 | 485 CANfd | 485 CANfd EtherCAT | 485 CANfd EtherCAT | |
| 供电电压 | 12-28V | 12-64V | 12-64V | |
| 静态电流 | 65 mA @24V | 115 mA @24V | 115 mA @24V | |
| 空载平均电流（五指屈伸） | 350mA @24V | 390mA @24V | 390mA @24V | |
| 最大电流 | 4.6 A @24V | 4.65A @24V | 4.65A @24V | |
| 重复控制精度 | 0.1° | 0.1° | 0.1° | |
| 最大开合距离 | 100mm（拇指到食指） | |||
| 使用温度 | -10 - 40℃ / 90%RH | |||
| 触觉模块 | / | 多维指尖触觉模块 | ||
| 智能控制 | 位置、速度、电流反馈控制 级联控制、柔顺控制 | 位置、速度、电流反馈控制 级联控制、柔顺控制 触觉自适应控制 | ||
| 智能保护 | 电流保护、堵转保护、高温保护、防撞保护 | |||
| 二次开发 | SDK 支持Python/C, 支持Linux/Windows/ROS系统 | |||
| 在线升级 | 支持OTA在线升级 | |||
参数说明
自由度分布
Revo 2 灵巧手有 6 个主动关节，共有 11 个自由度。其中大拇指具有内收外展、屈伸两个主动自由度以及一个屈伸的被动自由度，其余四指各有一个屈伸的主动自由度和一个屈伸的被动自由度。
运动角度范围
| 主动关节 | 自由度 | 角度最小值（°） | 角度最大值（°） |
|---|---|---|---|
| 大拇指Flex | 屈伸 | 0 | 59 |
| 大拇指Aux | 内收/外展 | 0 | 90 |
| 食指 | 屈伸 | 0 | 81 |
| 中指 | 屈伸 | 0 | 81 |
| 无名指 | 屈伸 | 0 | 81 |
| 小拇指 | 屈伸 | 0 | 81 |
手背灯状态定义
| 灯效 | 说明 |
|---|---|
| 绿灯闪烁 | 开机中（未完成复位） |
| 绿灯常亮 | 正常工作（完成复位） |
| 黄灯闪烁 | 供电过低 |
| 青灯常亮 | OTA 升级中 |
| 红灯常亮 | 异常 |
手背按键功能说明
| 功能 | 按键 |
|---|---|
| 复位 | 短按 |
| 恢复出厂设置 | 长按 5 秒 |
| 装箱手势 | 短按 2 次 |
电机 ID和状态
| 电机 ID | 说明 |
|---|---|
| FINGERID_THUMB | 大拇指Flex |
| FINGERID_THUMB_AUX | 大拇指Aux |
| FINGERID_INDEX | 食指 |
| FINGERID_MIDDLE | 中指 |
| FINGERID_RING | 无名指 |
| FINGERID_PINKY | 小拇指 |
| 电机状态 | 说明 |
|---|---|
| MOTOR_IDLE | 关节空闲 |
| MOTOR_RUNNING | 关节运行中 |
| MOTOR_STALL | 关节堵转 |
| MOTOR_TURBO | turbo |
控制模式说明
| 序号 | 控制模式 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 位置+时间 | 在精确时间内到达精确位置；当时间缺省时，以最大速度到达指定位置 |
| 2 | 位置+速度 | 以目标速度到达目标位置；当速度缺省时，以最大速度到达目标位置 |
| 3 | 速度 | 以目标速度进行运动, 直到限位或者堵转 |
| 4 | 电流 | 以目标电流进行控制，直到限位或者堵转 |
| 5 | PWM | 以目标PWM进行控制，直到限位或者堵转 |
Turbo模式说明
Turbo 模式基于堵转功能实现。在堵转后电机停止一段时间（堵转时间），然后继续运动，周期性执行停止和继续运动。在特定场合需要可靠握紧，我们提供了 Turbo 模式，每过 500ms，手指主动握紧堵转，实现持续可靠的抓握力。
设备ID说明
Revo 2 灵巧手默认左手 ID 是 126, 右手是 127, 用户可以修改，范围为 1 - 254。
开机自复位模式说明
开机自复位是指灵巧手在上电后自动执行位置校准，上电后灵巧手将查找手指起始位置，在此期间所有的手指都会被打开。
Note1: 在位置校准的过程中，如果灵巧手有抓握物体，则可能存在跌落的风险。
Note2: 在灵巧手上电后，必须执行一次位置校准，才能正常控制。
通讯接口说明
Revo 2基础版
二代手基础版可以通过 485 或者 CAN FD 通讯接口进行通讯和控制。接口位于手腕下方，接插件型号为BM05B-PASS-TFT(LF)(SN)。
Revo 2进阶版&触觉版
二代手进阶版和触觉版支持 485/CAN FD/EtherCAT 三种通讯接口进行通讯和控制，接口位于手腕下方。
| 接口 | 接插件型号 |
|---|---|
| 485 | A1257WV-S-2P-6T |
| CAN FD | A1257WV-S-2P-6T |
| EtherCAT | A1257WV-S-5P-6T |
| VCC | XT30UPB-M |