通信协议

Revo 2 最多支持 RS-485、CAN FD 和 EtherCAT 三种外部通信接口。实际可用接口取决于硬件型号。

型号	说明	可用协议
V2-BASIC	Revo 2 基础版	Modbus RTU（RS-485）或 CAN FD
V2-PRO	Revo 2 进阶版	请以对应协议页和硬件配置为准
V2-TOUCH	Revo 2 触觉版	请以对应协议页和硬件配置为准

Modbus RTU 与 CAN FD

公开协议提供设备配置、运动控制和状态读取接口；也可通过 SDK 或上位机完成同类操作。一条总线可连接多个带唯一设备 ID 的灵巧手或其他兼容设备。

Revo 2 基础版通过手腕下方的拨码开关选择接口：拨到 CAN FD 一侧使用 CAN FD，拨到 Modbus RTU 一侧使用 RS-485。切换前先断开运动控制，并按硬件要求重新连接设备。

EtherCAT

EtherCAT 用于需要确定性周期、低延迟和同步关节控制的系统。采用 EtherCAT 时，关节命令与传感器反馈通过同一实时总线传输；接入方法与 Modbus RTU / CAN FD 不同，请使用本节的 EtherCAT 文档。