C++ SDK - Revo 2 灵巧手

系统要求

Linux: Ubuntu 20.04/22.04 LTS (x86_64/aarch64), glibc ≥ 2.31
macOS: 10.15+
Windows: 10/11

快速开始

克隆仓库

HTTPSSSH

shell

git clone https://github.com/BrainCoTech/brainco-hand-sdk.git

shell

git clone git@github.com:BrainCoTech/brainco-hand-sdk.git

安装与配置

UbuntumacOSWindows

shell

# 安装依赖
# 需要: build-essential, cmake, make, gcc, g++ 等

# 安装 SDK 依赖库
./download-lib.sh

# 配置设备权限
# Linux 系统中，串口设备（如 /dev/ttyUSB0）通常归属于 dialout 或 tty 用户组
# 只有该组成员才能访问设备，例如：
# crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 Aug 14 12:00 /dev/ttyUSB0

# 将当前用户添加到 dialout 组
sudo usermod -aG dialout $USER
# 注意：添加后需要重新登录才能生效

# 编译并运行示例（跨平台统一目录）
cd c && make
cd demo && ./hand_demo.exe    # 自动检测设备并运行

shell

# 安装 Xcode 或 Xcode Command Line Tools
xcode-select --install

# 安装 SDK 依赖库
./download-lib.sh

# 编译并运行示例（跨平台统一目录）
cd c && make
cd demo && ./hand_demo.exe    # 自动检测设备并运行

shell

# 需要 MinGW 或 MSVC 编译环境

# 安装 SDK 依赖库
./download-lib.sh

# 编译并运行示例（跨平台统一目录）
cd c && make
cd demo && hand_demo.exe      # 自动检测设备并运行

示例代码

SDK 提供了丰富的示例代码，涵盖不同通信协议和应用场景。

跨平台示例（推荐）⭐

统一的跨平台示例，支持自动检测设备和多种通信协议。

shell

cd c
make
cd demo
./hand_demo.exe       # 自动检测设备并运行演示

示例	说明
hand_demo.cpp	综合演示（8种模式：位置/速度/电流控制、动作序列、触觉传感器等）
hand_monitor.cpp	实时数据监控（电机状态、触觉数据）
hand_dfu.cpp	固件升级
auto_detect.cpp	设备自动检测

支持的初始化方式：

shell

./hand_demo.exe                                          # 自动检测（推荐）
./hand_demo.exe -m /dev/ttyUSB0 460800 127               # Modbus
./hand_demo.exe -c /dev/cu.usbmodem14201 1000000 1       # CAN 2.0 (ZQWL)
./hand_demo.exe -f /dev/cu.usbmodem14201 1000000 5000000 127  # CANFD (ZQWL)
./hand_demo.exe -s can0 1                                # SocketCAN CAN 2.0 (外部适配)
./hand_demo.exe -S can0 127                              # SocketCAN CANFD (外部适配)
./hand_demo.exe -b can0 1                                # SocketCAN CAN 2.0 (SDK 内置)
./hand_demo.exe -B can0 127                              # SocketCAN CANFD (SDK 内置)
./hand_demo.exe -z 2                                     # ZLG CAN 2.0
./hand_demo.exe -Z 127                                   # ZLG CANFD

传统协议示例（已归档）

⚠️ 以下示例已归档至 archive/ 目录，建议使用上方 跨平台示例 (c/demo/)，支持自动检测所有协议和设备。

Modbus-RTU 协议

单手控制示例
双手控制示例 - 使用单个串口连接左右手，需配置不同的设备 ID
获取触觉信息

CANFD 协议

EtherCAT 协议

PDO 通信示例

API 参考

C/C++ API 查阅建议以 bc-stark-sdk (v2.x) 发布包随附的完整 C ABI 头文件为准：下载 stark-sdk.h。下方保留常用接口的快速参考。

API 快速参考

初始化与配置

API	说明
`init_logging()`	初始化 SDK 日志

连接管理（推荐）

API	说明
`stark_auto_detect()`	自动检测设备（支持所有协议）⭐
`init_from_detected()`	从检测结果初始化设备 ⭐
`close_device_handler()`	关闭设备连接（统一接口）⭐
`list_zqwl_devices()`	列出 ZQWL CAN/CANFD 设备 ⭐
`init_zqwl_canfd()`	初始化 ZQWL CANFD 设备
`init_zqwl_can()`	初始化 ZQWL CAN 2.0 设备
`close_zqwl()`	关闭 ZQWL 设备
`list_socketcan_devices()`	列出 SocketCAN 可用设备 (Linux) ⭐
`init_socketcan_canfd()`	初始化 SocketCAN CANFD 设备 (Linux)
`init_socketcan_can()`	初始化 SocketCAN CAN 2.0 设备 (Linux)
`close_socketcan()`	关闭 SocketCAN 设备 (Linux)
`scan_can_devices()`	扫描 CAN 总线设备

连接管理（传统）

API	说明
`modbus_open()`	打开 Modbus 连接
`modbus_close()`	关闭 Modbus 连接
`init_device_handler()`	创建设备处理器（CAN/CANFD/EtherCAT，需手动管理适配器）
`init_device_handler_with_hw_type()`	创建设备处理器并预设硬件类型（跳过 get_device_info）⭐
`auto_detect_device()`	自动检测设备（仅 Modbus）
`auto_detect_modbus_revo2()`	自动检测 Revo 2 设备（仅 Modbus）
`list_available_ports()`	列出可用串口

设备信息

API	说明
`stark_get_device_info()`	获取设备完整信息
`stark_is_touch_device()`	判断是否支持触觉 ⭐
`stark_uses_revo1_motor_api()`	判断是否使用 Revo 1 电机 API ⭐
`stark_uses_pressure_touch_api()`	判断是否使用压力触觉 API ⭐
`stark_get_touch_vendor()`	获取触觉传感器类型 ⭐
`stark_get_voltage()`	获取设备电压
`stark_get_rs485_baudrate()`	获取 RS485 波特率
`stark_set_rs485_baudrate()`	设置 RS485 波特率
`stark_get_canfd_baudrate()`	获取 CANFD 波特率
`stark_set_canfd_baudrate()`	设置 CANFD 波特率
`stark_set_slave_id()`	设置从站 ID

设备配置

API	说明
`stark_get_force_level()`	获取力度等级
`stark_set_force_level()`	设置力度等级
`stark_get_auto_calibration_enabled()`	获取自动校准状态
`stark_set_auto_calibration()`	设置自动校准
`stark_calibrate_position()`	手动校准位置
`stark_get_turbo_mode_enabled()`	获取 Turbo 模式状态
`stark_set_turbo_mode_enabled()`	设置 Turbo 模式
`stark_get_turbo_config()`	获取 Turbo 配置
`stark_set_turbo_config()`	设置 Turbo 配置
`stark_reboot()`	重启设备

电机控制 - 位置（统一范围 0-1000）

API	说明
`stark_set_finger_position()`	设置单个手指位置
`stark_set_finger_position_with_millis()`	设置位置（指定时间）⭐
`stark_set_finger_position_with_speed()`	设置位置（指定速度）⭐
`stark_set_finger_positions()`	设置所有手指位置
`stark_set_finger_positions_and_durations()`	设置位置和时间 ⭐
`stark_set_finger_positions_and_speeds()`	设置位置和速度 ⭐
`stark_get_finger_positions()`	获取所有手指位置

电机控制 - 速度（统一范围 -1000~+1000）

API	说明
`stark_set_finger_speed()`	设置单个手指速度
`stark_set_finger_speeds()`	设置所有手指速度
`stark_get_finger_speeds()`	获取所有手指速度

电机控制 - 电流（统一范围 -1000~+1000）

API	说明
`stark_set_finger_current()`	设置单个手指电流
`stark_set_finger_currents()`	设置所有手指电流
`stark_get_finger_currents()`	获取所有手指电流

电机控制 - PWM（统一范围 -1000~+1000）⭐

API	说明
`stark_set_finger_pwm()`	设置单个手指 PWM
`stark_set_finger_pwms()`	设置所有手指 PWM

电机状态

API	说明
`stark_get_motor_status()`	获取电机综合状态
`stark_get_motor_state()`	获取电机运行状态

电机设置 ⭐

API	说明
`stark_get_finger_unit_mode()`	获取单位模式
`stark_set_finger_unit_mode()`	设置单位模式
`stark_get_finger_min_position()`	获取最小位置限制
`stark_set_finger_min_position()`	设置最小位置限制
`stark_get_finger_max_position()`	获取最大位置限制
`stark_set_finger_max_position()`	设置最大位置限制
`stark_get_finger_max_speed()`	获取最大速度限制
`stark_set_finger_max_speed()`	设置最大速度限制
`stark_get_finger_max_current()`	获取最大电流限制
`stark_set_finger_max_current()`	设置最大电流限制
`stark_get_finger_protected_current()`	获取保护电流
`stark_set_finger_protected_current()`	设置保护电流
`stark_get_thumb_aux_lock_current()`	获取拇指辅助锁定电流
`stark_set_thumb_aux_lock_current()`	设置拇指辅助锁定电流

触觉传感器

API	说明
`stark_get_touch_sensor_enabled()`	获取触觉传感器启用状态
`stark_get_touch_sensor_fw_versions()`	获取触觉传感器固件版本
`stark_get_touch_sensor_raw_data()`	获取触觉原始数据
`stark_get_touch_sensor_status()`	获取触觉传感器状态
`stark_touch_sensor_setup()`	设置触觉传感器
`stark_touch_sensor_reset()`	重置触觉传感器
`stark_touch_sensor_calibrate()`	校准触觉传感器

Force3D 触觉传感器 ⭐

API	说明
`stark_get_force3d_touch_summary()`	获取 4 指触觉摘要（FxFyFz）
`stark_get_force3d_finger_array()`	获取单指完整阵列数据（31路）

面阵压力传感器 (ArrayPressure) ⭐

API	说明
`stark_get_array_pressure_touch_data()`	获取面阵压力数据
`stark_set_array_pressure_sleep()`	设置面阵传感器休眠状态

高性能数据采集 ⭐

API	说明
`motor_buffer_new()`	创建电机状态缓冲区
`motor_buffer_free()`	释放电机状态缓冲区
`motor_buffer_pop_all()`	获取所有电机数据
`touch_buffer_new()`	创建触觉状态缓冲区
`touch_buffer_free()`	释放触觉状态缓冲区
`pressure_summary_buffer_new()`	创建压力摘要缓冲区
`pressure_detailed_buffer_new()`	创建压力详细缓冲区
`data_collector_new_basic()`	创建基础采集器
`data_collector_new_capacitive()`	创建电容触觉采集器
`data_collector_new_pressure_summary()`	创建压力摘要采集器
`data_collector_new_pressure_detailed()`	创建压力详细采集器
`data_collector_new_pressure_hybrid()`	创建混合模式采集器
`data_collector_new_force3d()`	创建 Force3D 采集器
`data_collector_new_array_pressure()`	创建面阵压力采集器
`data_collector_new_v3_basic()`	创建 Revo3 基础采集器
`data_collector_new_v3_full()`	创建 Revo3 全参数采集器
`data_collector_start()`	启动数据采集
`data_collector_stop()`	停止数据采集
`data_collector_wait()`	等待采集线程结束
`data_collector_free()`	释放数据采集器

LED、蜂鸣器、震动 ⭐

API	说明
`stark_get_led_enabled()`	获取 LED 启用状态
`stark_set_led_enabled()`	设置 LED 启用状态
`stark_get_buzzer_enabled()`	获取蜂鸣器启用状态
`stark_set_buzzer_enabled()`	设置蜂鸣器启用状态
`stark_get_vibration_enabled()`	获取震动启用状态
`stark_set_vibration_enabled()`	设置震动启用状态

动作序列

API	说明
`stark_get_action_sequence()`	获取动作序列
`stark_transfer_action_sequence()`	上传动作序列
`stark_run_action_sequence()`	执行动作序列

EtherCAT 专用 ⭐

API	说明
`stark_ec_setup_sdo()`	设置 SDO
`stark_ec_start_loop()`	启动循环
`stark_ec_stop_loop()`	停止循环
`stark_ec_start_dfu()`	启动固件升级

固件升级

API	说明
`stark_start_dfu()`	启动固件升级

⭐ 标记表示 Revo 2 专有或增强功能

C++ SDK - Revo 2 灵巧手 ​

系统要求 ​

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克隆仓库 ​

安装与配置 ​

示例代码 ​

跨平台示例（推荐）⭐ ​

传统协议示例（已归档） ​

Modbus-RTU 协议 ​

CANFD 协议 ​

EtherCAT 协议 ​

API 参考 ​

API 快速参考 ​

初始化与配置 ​

连接管理（推荐） ​

连接管理（传统） ​

设备信息 ​

设备配置 ​

电机控制 - 位置（统一范围 0-1000） ​

电机控制 - 速度（统一范围 -1000~+1000） ​

电机控制 - 电流（统一范围 -1000~+1000） ​

电机控制 - PWM（统一范围 -1000~+1000）⭐ ​

电机状态 ​

电机设置 ⭐ ​

触觉传感器 ​

Force3D 触觉传感器 ⭐ ​

面阵压力传感器 (ArrayPressure) ⭐ ​

高性能数据采集 ⭐ ​

LED、蜂鸣器、震动 ⭐ ​

动作序列 ​

EtherCAT 专用 ⭐ ​

固件升级 ​

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跨平台示例（推荐）⭐

传统协议示例（已归档）

Modbus-RTU 协议

CANFD 协议

EtherCAT 协议

API 参考

API 快速参考

初始化与配置

连接管理（推荐）

连接管理（传统）

设备信息

设备配置

电机控制 - 位置（统一范围 0-1000）

电机控制 - 速度（统一范围 -1000~+1000）

电机控制 - 电流（统一范围 -1000~+1000）

电机控制 - PWM（统一范围 -1000~+1000）⭐

电机状态

电机设置 ⭐

触觉传感器

Force3D 触觉传感器 ⭐

面阵压力传感器 (ArrayPressure) ⭐

高性能数据采集 ⭐

LED、蜂鸣器、震动 ⭐

动作序列

EtherCAT 专用 ⭐

固件升级