概述
BrainCo 灵巧手 Revo 3 专为工业自动化、科研探索和复杂机器人操作场景设计，延续了 BrainCo 灵巧手系列的高稳定性和高性能优势。内置 21 个独立电机，具备 21 个自由度。单手极致负载同时做到轻量小巧，外观仿生美观，具备优秀的工业级可靠性。支持 485 接口及标准 Modbus-RTU 通讯协议，默认波特率高达 5,000,000 bps (5M)，适合各种复杂电磁环境。支持 Python 和 C++ SDK，兼容 Linux、macOS、Windows 系统，支持高速二次开发，助力快速实现复杂操作场景落地。
产品特色
- 多电机独立驱动：内置 21 个独立电机，具备业内领先的通道密度与精细指段控制能力。
- 工业级可靠性：专为工业级环境优化，提供强大的防撞、堵转与过流等多重智能保护。
- 超高速 Modbus 通信：基于标准 RS485 接口进行稳定通信，默认波特率高达 5M 级，适合各种复杂电磁环境。
- 便捷开发生态：提供完整的 C/C++ 与 Python SDK 支持，并提供可用于仿真与集成流程的机器人描述资产。
产品参数
| 主要参数 | 参数规格 |
|---|---|
| 产品名称 | 灵巧手 Revo 3 |
| 电机数量 | 21 个独立电机 |
| 通信接口 | 工业级 RS485 |
| 通信协议 | 标准 Modbus-RTU |
| 默认波特率 | 5,000,000 bps (5M) |
| 供电电压 | 24V DC (推荐范围 12V ~ 28V) |
| 智能控制 | 位置反馈控制、速度控制、电流反馈控制、柔顺控制 |
| 智能保护 | 电流保护、堵转保护、高温保护、防撞保护 |
| 二次开发 | SDK 支持 Python/C++，支持 Linux/macOS/Windows 系统 |
| 在线升级 | 支持 OTA 在线升级 |
参数说明
1. 电机与自由度控制
Revo 3 灵巧手配备了 21 个独立电机，能够提供极高的运动精细度和灵活度。各电机支持高精度的位置、速度和电流闭环反馈。
2. 控制模式说明
| 序号 | 控制模式 | 详细说明 |
|---|---|---|
| 1 | 位置 + 时间 | 在精确时间内到达精确位置；当时间缺省时，以最大速度到达指定位置 |
| 2 | 位置 + 速度 | 以目标速度到达目标位置；当速度缺省时，以最大速度到达目标位置 |
| 3 | 速度控制 | 以目标速度进行持续运动，直到触发物理限位或者电机堵转 |
| 4 | 电流控制 | 以目标电流（扭矩）进行控制，直到触发物理限位或者电机堵转 |
3. 通讯与物理接线说明
Revo 3 灵巧手通过标准 RS485 接口进行数据交互与控制。在物理接线时，请务必关注以下注意事项：
🔌 供电与总线安全保障
- 充足功率：由于内部集成了 21 个独立电机，在多指同时受力或处于大电流抓握时，瞬时电流会大幅增加。请使用 24V 稳定直流电源 供电，并确保供电电源的额定功率在 100W 以上，以防止因瞬时拉跨电压导致手部主控复位。
- 高频总线阻抗：在 5M 高速波特率下，请确保 RS485 总线使用双绞屏蔽线，并尽可能缩短接线长度，以减少反射干扰。