概述
BrainCo Revo 3 智能仿生灵巧手，专为工业自动化、科研探索、机器人作业场景打造。单手搭载 21 路独立驱动电机，实现 21 个主动自由度，在高度仿生的紧凑轻量化外观下，赋予手部极致灵活的运动能力。设备搭载工业级 RS-485、CAN FD、EtherCAT 通信接口，可稳定适配各类复杂电磁工况。产品配套跨平台 C/C++、Python 全套 SDK，全面兼容 Linux、Windows 系统，支持高频低延迟开发调试，大幅降低二次开发门槛。
产品特色
- 21 自由度全主动仿生构型：内置 21 个独立电机，具备完备对指、侧摆与仿生运动能力，可复现人手级精细操作与多姿态自适应抓握。全手直驱带反驱，延迟短响应快，具备业内领先的通道密度与精细指段控制能力。
- 高分辨率触觉：集成分布式高灵敏度触觉阵列，支持接触状态实时识别，可自适应抓取易碎、柔性及不规则物体，显著提升复杂场景操作。
- 高可靠性与严苛环境适应性：核心关节弯折寿命达 100 万次，通过跌落碰撞、振动、承压、高低温工作及盐雾等多项可靠性验证，整机稳定耐用，可适应工业、户外及复杂工况长期运行。
- 算法友好与软件生态高度适配：提供完整的 C/C++ 与 Python SDK 和 ROS 支持，可无缝接入主流机器人开发平台。同时提供开源算法 Demo，提高二次开发与模型迁移效率，显著降低科研验证与工程化开发门槛。
产品尺寸
产品参数
标准款式：工业流光银（支持左/右手分型，支持批量定制）| 类别 | 参数 | Revo 3 U21 | Revo 3 U21T | Revo 3 U21VT |
|---|---|---|---|---|
| 自由度 | 总自由度 | 21（全直驱可反驱） | 21（全直驱可反驱） | 21（全直驱可反驱） |
| 自由度分布 | 四指 4×4 DoFs，拇指 5 DoFs | 四指 4×4 DoFs，拇指 5 DoFs | 四指 4×4 DoFs，拇指 5 DoFs | |
| 尺寸参数 | 整手尺寸 | 216 × 108 × 50 mm | 216 × 108 × 50 mm | 216 × 108 × 50 mm |
| 工作参数 | 供应电压 | 16–85 V | 16–85 V | 16–85 V |
| 最大电流 | 10 A (24V) | 10 A (24V) | 10 A (24V) | |
| 最大主动握力 | ≥100 N | ≥100 N | ≥100 N | |
| 指尖最大捏力 | ≥25 N | ≥25 N | ≥25 N | |
| 整手负载 | 20 kg | 20 kg | 20 kg | |
| 四指负载 | 5 kg | 5 kg | 5 kg | |
| 重复运动精度 | 0.1° | 0.1° | 0.1° | |
| 关节开合速度 | 0.33 s | 0.33 s | 0.33 s | |
| 运动范围 | 运动能力 | Kapandji 对指测试满分 覆盖 33 种抓握手势（Feix、GRASP、Taxonomy） | Kapandji 对指测试满分 覆盖 33 种抓握手势（Feix、GRASP、Taxonomy） | Kapandji 对指测试满分 覆盖 33 种抓握手势（Feix、GRASP、Taxonomy） |
| 最小抓握直径 | 10 mm | 10 mm | 10 mm | |
| 最大抓握直径 | 150 mm | 150 mm | 150 mm | |
| 硬件配置 | 通信接口 | EtherCAT / CAN FD / RS-485 | EtherCAT / CAN FD / RS-485 | EtherCAT / CAN FD / RS-485 |
| 通信频率 | 500 Hz | 500 Hz | 500 Hz | |
| 传感器 | IMU（主板），温度（主板） | IMU（主板），温度（主板） | IMU（主板），温度（主板） | |
| 控制模式 | 位置控制、MIT 力位控制、电流控制、导纳控制、阻抗控制 | 位置控制、MIT 力位控制、电流控制、导纳控制、阻抗控制 | 位置控制、MIT 力位控制、电流控制、导纳控制、阻抗控制 | |
| 触觉 | 触觉分布 | / | 全手触觉 | 全手触觉 |
| 触觉类型 | / | 全手压阻阵列触觉 | 全掌压阻阵列触觉 + 指尖视触觉 | |
| 点阵数量 | / | 416 | 301（压阻）+ 2000（视触觉） | |
| 量程 | / | 0–20 N | 0–20 N | |
| 分辨率 | / | 0.01 N | 0.01 N |
参数说明
自由度分布
Revo 3 智能灵巧手共配置 21 个全主动独立驱动自由度，各手指关节严格遵循人手结构划分，仿生度高：
- 大拇指（Thumb）：搭载 5 个主动自由度，分别为：腕掌关节外展内收（CMC Abd）、腕掌关节长轴自转对掌（CMC Rot）、掌指关节屈伸（MCP Flex）、近端指间关节屈伸（PIP Flex）、远端指间关节屈伸（DIP Flex）。该配置可高保真复现人手拇指的对掌、对指、捏持等复杂姿态。
- 食指（Index）、中指（Middle）、无名指（Ring）、小拇指（Pinky）：各搭载 4 个主动自由度，由指根至指尖依次为：侧摆展收（Abd）、掌指关节屈伸（MCP Flex）、近端指间关节屈伸（PIP Flex）、远端指间关节屈伸（DIP Flex）。该设计支持独立分指动作、协同抓握与类人精细操作，各指关节运动模式均依据人体工学设定。
Revo 3 灵巧手 21 个全主动独立驱动自由度（电机）的物理分布位置示意图运动角度范围
各主动关节与自由度的物理可达运动角度范围如下表所示：
| 主动关节 | 自由度 | 角度最小值 | 角度最大值 |
|---|---|---|---|
| 大拇指 (Thumb) | 腕掌关节外展内收（CMC Abd） | 0° | 110° |
| 腕掌关节长轴自转对掌（CMC Rot） | 0° | 105° | |
| 掌指关节屈伸（MCP Flex） | 0° | 75° | |
| 近端指间关节屈伸（PIP Flex） | -10° | 90° | |
| 远端指间关节屈伸（DIP Flex） | -20° | 90° | |
| 食指 (Index) | 侧摆展收（Abd） | -10° | 30° |
| 掌指关节屈伸（MCP Flex） | -5° | 90° | |
| 近端指间关节屈伸（PIP Flex） | -10° | 90° | |
| 远端指间关节屈伸（DIP Flex） | -20° | 90° | |
| 中指 (Middle) | 侧摆展收（Abd） | -20° | 25° |
| 掌指关节屈伸（MCP Flex） | -5° | 90° | |
| 近端指间关节屈伸（PIP Flex） | -10° | 90° | |
| 远端指间关节屈伸（DIP Flex） | -20° | 90° | |
| 无名指 (Ring) | 侧摆展收（Abd） | -25° | 20° |
| 掌指关节屈伸（MCP Flex） | -5° | 90° | |
| 近端指间关节屈伸（PIP Flex） | -10° | 90° | |
| 远端指间关节屈伸（DIP Flex） | -20° | 90° | |
| 小拇指 (Pinky) | 侧摆展收（Abd） | -30° | 10° |
| 掌指关节屈伸（MCP Flex） | -5° | 90° | |
| 近端指间关节屈伸（PIP Flex） | -10° | 90° | |
| 远端指间关节屈伸（DIP Flex） | -20° | 90° |
控制模式说明
| 控制模式 | 目标参数 | 详细说明 |
|---|---|---|
| 电流模式 | 目标电流 | 纯电流闭环控制模式，为底层单环力矩控制逻辑。系统直接锁定电机输出电流，精准对应固定输出力矩，无位置、速度闭环约束。该模式下关节具备完全柔顺特性，可被动随外力自由运动，无刚性定位约束力，主要适用于柔顺交互、外力示教、零阻力拖拽、柔性物体自适应贴合等场景，是实现人机安全交互的核心控制模式。 |
| 位置（轨迹）模式 | 目标位置、Kp、Kd | 基于轨迹规划的高精度位置闭环控制模式。内置平滑加减速轨迹算法，可根据目标位置自动生成连续平稳的运动轨迹，配合 Kp、Kd 参数实时修正位置偏差、抑制运动震荡。能够实现关节精准点位定位、手势平稳切换，有效杜绝运动顿挫、超调抖动问题，定位精度高、运动稳定性强，适用于固定手势复刻、精准对位、稳定匀速作业等标准化精密操作场景。 |
| MIT 模式 | 目标位置、目标速度、前馈力矩、Kp、Kd | 融合位置、速度、扭矩的多维度混合闭环控制模式，核心通过刚度与阻尼参数耦合运算输出实时力矩。兼顾位置精准性、运动平稳性与环境柔顺性，可根据作业场景自适应调节刚性与柔性，既能保证操作定位精度，又可对外界冲击、接触阻力做出柔性响应。适配具身智能交互、动态环境抓取、精细自适应操作、强化学习算法迁移等高阶复杂作业场景，算法适配性与场景鲁棒性极强。 |
💡 更多控制模式敬请期待
更多高级控制模式（如阻抗控制、导纳控制及智能自适应抓取模式）将随固件与 SDK 版本迭代陆续开放，敬请期待。
设备 ID 说明
在 RS485 总线网络拓扑中，二代与三代灵巧手默认左手 ID 均为 126，右手 ID 均为 127，广播 ID 为 0。在多设备连接时，开发者需要配置唯一的设备 ID 来区分并独立控制左/右手灵巧手；而向广播 ID 0 发送指令则会同步控制总线上所有的灵巧手设备。
开机复位说明
开机自复位是指灵巧手在上电后自动执行位置校准，上电后灵巧手将查找手指起始位置，在此期间所有的手指都会被打开。
⚠️ 开机校准安全注意事项
- Note 1: 在位置校准的过程中，如果灵巧手有抓握物体，则可能存在跌落的风险。
- Note 2: 在灵巧手上电后，必须执行一次位置校准，才能正常控制。
通信接口说明
Revo 3 灵巧手通过标准 RS485 接口进行数据交互与控制。
物理接插件接口定义
| 接口 | 接插件型号 | 说明 |
|---|---|---|
| 485 | A1257WV-S-2P-6T | RS485 通讯接口 |
| CAN FD | A1257WV-S-2P-6T | CAN FD 通讯接口 |
| EtherCAT | A1257WV-S-5P-6T | EtherCAT 通讯接口 |
| VCC | XT30UPB-M | 主电源供电接口 |
| VBTS | A1257WV-S-10P | 触觉/传感器数据传输等扩展接口 |
在物理接线与调试时，请务必关注以下电气保障事项：
🔌 供电与总线安全保障
- 供电功率：由于内部集成了 21 个独立电机，在多指同时受力或处于大电流抓握时，瞬时电流会增加。请使用 24V 稳定直流电源 供电，并确保供电电源的额定功率在 100W 以上，以降低电压跌落风险。
- 总线接线：在 5M 波特率下，请确保 RS485 总线使用双绞屏蔽线，并尽可能缩短接线长度，以减少反射干扰。