Config、Calibration 与 Maintenance

Config

snapshot() 返回 DeviceConfig。逐项 setter 覆盖：

• RS485 和 CAN FD 波特率。
• 保护电流与最大持续电流。
• 单关节位置、速度和电流限制。
• 广播 ID、自动清错、上电自动标定、蜂鸣、振动和触屏开关。
• 仅影响主机运行时的 RuntimeOptions。

配置的持久化范围应以 DeviceConfig 和固件行为为准。

Calibration

提供设备标定、标定电流、当前位设零、零位读写和手指默认参数恢复。调用前确认目标设备和机械条件。

Maintenance

提供重启、恢复出厂、固件更新与中止。固件更新目标由公开枚举指定；进度、超时、操作效果和恢复要求必须被上层应用记录。

这些入口可能改变设备状态，操作流程见配置、标定与维护指南。