常见问题

Revo 3 灵巧手支持哪些通信协议？

Revo 3 支持基于 RS485 的 Modbus RTU 和 CAN FD。Revo 3 SDK v2.x 通过 Manager / Hand 接口使用这两种协议；EtherCAT 使用独立的 Linux IgH C++ 集成，不经过 Revo 3 SDK v2.x 的 Manager / Hand 接口。

Revo 3 内置了 21 个电机，供电有什么建议吗？

Revo 3 的允许输入电压范围为 16–85 V，推荐使用稳定的 24 V 工业级直流电源，额定功率应在 100 W 以上。高负载或多指同时运动时瞬时电流较大，供电能力不足可能造成电压跌落或主控复位。

Revo 3 SDK v2.x 的实时控制频率和延时如何确定？

连续实时控制应使用 hand.motion.open_servo() 创建 Servo 会话，由应用负责发送周期、命令超时和会话关闭。默认 RS485 波特率为 5 Mbps，但实际控制频率和端到端延时还取决于主机调度、通信适配器、总线负载、设备配置和固件版本，SDK 不承诺在所有环境下达到固定频率。

状态订阅用于读取遥测数据，其订阅频率不等于 Servo 控制发送频率。部署前应在目标硬件和实际总线拓扑下测量周期、抖动、超时及丢包情况。参见状态、订阅与实时控制。

Revo 3 支持自动标定吗？

支持。Revo 3 SDK v2.x 通过 hand.calibration 提供设备标定、标定电流、当前位设零、零位读写和手指默认参数恢复；hand.config 可读取或配置上电自动标定行为。

是否在上电后自动标定取决于设备配置和固件，不能假定所有设备每次上电都会自动执行。标定和零位操作会改变后续运动参考，执行前应确认目标设备、机械空间和负载条件，完成后重新读取零位、State 和 Health。参见配置、标定与维护。

位置、速度和电流控制使用什么单位？

Revo 3 SDK v2.x 公开接口使用以下物理单位：

• 位置：degree
• 速度：rpm
• 电流：mA

SDK 已处理寄存器传输缩放，调用 API 时不要再次乘以缩放系数。

如何确认灵巧手的型号与配置？

连接设备后，从 hand.device_info 读取序列号、型号、左右手分型和硬件版本，并从 hand.joint_layout 读取布局 ID、版本和关节数。应用应根据 JointLayout 验证控制目标数组长度，并从设备配置读取限制。

SN 用于唯一标识和售后追踪，不应仅通过 SN 字符自行推断型号、触觉配置或关节布局。型号无法从设备信息确认时，只有在 BOM 或验证记录明确的情况下才应显式覆盖；否则请联系技术支持确认。参见Manager、Hand 与设备元数据。

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