上位机使用说明

Revo 3 专为开发者配备了一套跨平台、高频实时的图形化 Qt 调试面板（gui/main.py），支持直观的 21 电机独立滑动调节、MIT 阻抗参数实时配置、力矩与角度波形双向观测、以及固件在线升级 (OTA) 等功能。

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1. 启动上位机工具

您可以通过在 SDK 目录中执行 Python 脚本来启动图形界面：

cd python
pip install -r requirements.txt

# 启动图形化 Qt 调试面板（支持 --mock 模拟运行模式）
python gui/main.py

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2. 核心功能操作指引

2.1 通信连接 (Connection)

• 默认配置：设备默认通信波特率高达 5M (5000000 bps)。右手默认从机 ID 为 127，左手为 126。
• 低延时保障：在 Linux 系统下，请确保连接后强制开启 FTDI 低时延属性 low_latency 以获得高频控制流。

2.2 21 电机多关节控制 (Multi-Joint Control)

• 区域 1：位置、速度与电流滑条：提供全量 21 个电机的独立滑动调节，实时发送目标角度 (0.1°)，可切换查看各手指偏转与屈伸角度。
• 区域 2：波形监控窗口 (Waveform Plot)：支持以最高 200Hz 的刷新率实时渲染各关节的反馈角度、速度和电流波形曲线，极易捕捉动态抓取波形。

2.3 MIT 阻抗与力控参数调节 (MIT Impedance Dashboard)

• 针对科研和机器人力控场景，上位机集成了 MIT 阻抗参数调节滑块：
  • Kp (刚度) / Kd (阻尼) 参数拖拽调节。
  • 轨迹跟踪器 (Trajectory Tracker)：可下发正弦波、方波等预设周期轨迹，并实时观察灵巧手的高精度动态跟踪响应曲线。

2.4 OTA 固件在线升级 (Chunk DFU)

• 点击菜单栏 Tools ➡️ OTA。
• 导入您从官方下载的最新 .bin 固件安装包，系统会自动进行分块安全校验与刷入。升级完毕后请断电重启灵巧手生效。

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⚠️ 升级注意事项

• SKU 隔离：不同 SKU 的灵巧手固件不通用。升级前请核对您的硬件型号，防止烧录错误导致硬件锁死。
• 电源保障：在调试 21 电机大范围运动或 OTA 升级时，请确保供电电源（稳定 24V DC / ≥100W）连接牢固，中途绝对不能断电。

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📞 寻求技术支持

如有任何上位机连接失败、轨迹跟踪调试疑问或硬件异常，请联系 BrainCo 官方技术支持团队，或通过右上角提交工单。