Revo 3 SDK v2.x 概览

文档系列 2.x当前版本 2.0.0正式版

BrainCo Revo 3 SDK (v2.x) 为 Revo 3 智能仿生灵巧手提供跨平台、统一的开发接口，全面支持 Modbus RTU (RS-485) 与 CAN FD 总线通信协议。

通信与硬件范围说明

• RS-485 / CAN FD：通过统一的 Manager（设备管理）与 Hand（关节控制）接口，提供设备枚举、高频遥测读取与多模式运动控制。
• EtherCAT：提供独立的 Linux IgH 实时 C++ 集成方案，无需依赖 SDK 基础接口，请参阅 EtherCAT 通信协议。
• Revo 1 / Revo 2：一代与二代灵巧手采用独立的 SDK 体系，请查阅对应型号的专有文档。

选择接口

接口	适用场景
Python	算法验证、具身智能实验、自动化测试与快速应用集成
C++	工业机器人控制程序、高性能实时交互与原生应用开发
C ABI	C 项目、嵌入式二次封装与多语言 FFI 绑定

开始接入

1. 完成安装与环境配置。
2. 按快速开始发现设备并读取状态。
3. 从设备发现与连接进入开发指南，并通过 API 导航按功能域查找接口。

完整 API 参考

精确函数签名、数据结构、返回值和跨语言对照以版本化的 Revo 3 SDK v2.0.0 完整 API 手册 为准。

从 Revo 3 SDK v1.x 升级的项目请直接阅读迁移指南。

生命周期

断线重连后，旧的 Hand、运动句柄、订阅和 ServoSession 均已失效。关闭旧对象并重新获取，不要复用。

API 与协议边界

SDK 直接使用 degree、rpm、mA 等物理单位。寄存器地址、字节序和传输缩放属于通信协议，使用 SDK 时不要再次换算。