配置、标定与维护

config、calibration 和 maintenance 都可能改变设备状态。读取操作与写入操作应分开，写入前记录当前配置并确认目标设备身份。

配置

先调用 hand.config.snapshot() 获取当前值，再使用逐项 setter 修改。波特率、设备 ID 或广播设置可能影响当前连接；写入后按 API 契约关闭并重新发现设备。

关节位置、速度和保护电流限制必须来自目标型号的工程配置，不要把一台设备的值直接复制到另一型号。

标定

标定和零位操作会改变后续运动参考：

• 确认机械结构和负载满足标定条件。
• 记录标定前配置和固件版本。
• 为命令设置超时，但不要把超时等同于未执行。
• 完成后重新读取零位、State 和 Health。

固件更新

固件更新前确认电源稳定、目标模块、固件包和设备型号。升级过程中不要发送运动、配置或标定命令。若响应丢失或中断：

1. 记录最后确认的阶段和错误结构。
2. 不直接重复发送未知效果的写命令。
3. 重新连接并读取固件信息和 Health。
4. 按恢复要求决定继续、重启或人工处理。

恢复出厂设置、重启和固件更新需要独立的用户确认，不应作为普通错误重试动作。接口见设备操作 API。