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SDK 概述

灵巧手 SDK（Software Development Kit）是专为灵巧手设备开发的软件工具包，提供完整的编程接口和控制功能。SDK 面向机器人、假肢、工业自动化等领域的开发者，支持 Python 和 C++ 两种开发语言，并提供丰富的示例代码帮助您快速上手。

下载与资源

SDK 仓库

GitHub - stark-serialport-example

示例代码

更新日志

v1.1.5 (2026/02/09)

🐛 问题修复

修复 CANFD 边界检查问题
SocketCAN 扫描改为遍历所有接口

🚀 新增功能

SocketCAN Python 绑定（init_socketcan_canfd、close_socketcan、socketcan_scan_devices）
设备上下文查询 API：stark_get_protocol_type、stark_get_port_name、stark_get_baudrate 等
CAN 设备初始化：init_device_handler_can() / init_device_handler_can_with_hw_type()
StarkProtocolType::Auto = 0 枚举值，支持自动检测所有协议

🔧 示例改进

运行时 CAN 后端选择，新增通信频率测试工具

v1.1.3 (2026/02/06)

🚀 新增功能

SocketCAN 内置支持 (Linux) - 无需外部代码
Protobuf 协议支持 - Revo1 串口协议，波特率 115200，Slave ID 10-254

v1.1.0 (2025/02/05)

🚀 新增功能

ZQWL CAN 适配器内置支持（Linux / macOS / Windows，无需额外 DLL）
统一设备自动检测 API：auto_detect() → init_from_detected() → close_device_handler()
Stark 1.8 触觉能力支持（RS-485 / CAN 协议）
跨平台 C++ 示例（c/demo/）
Python GUI 调试工具（电机控制、触觉数据、波形监控）

⚠️ Breaking Changes

硬件类型枚举重构，新增 Revo1Advanced / Revo1AdvancedTouch
API 重命名：is_revo1() → uses_revo1_motor_api()，is_revo2() → uses_revo2_motor_api()
初始化拆分：init_config() → init_logging() + init_device_handler()
C 结构体添加 C 前缀（如 MotorStatusData → CMotorStatusData）
linux/ 和 windows/ 示例目录已弃用，请迁移至 c/

📚 迁移指南

详见 CHANGELOG.md

v1.0.6 (2025/01/26)

🚀 新增功能

新硬件支持: Revo1Advanced（BCMEL/BCMER）、Revo1AdvancedTouch（BCMTL2/BCMTR2）
序列号自动识别: 根据序列号前缀自动判断硬件类型
状态读取优化: 底层多线程采集，上层被动读取，性能大幅提升
SocketCAN 支持: Linux 平台新增 SocketCAN 后端
自动检测增强: 多端口遍历、协议自动识别、Quick/Full 扫描模式

🐛 问题修复

修复物理量模式下参数 1000 倍缩放问题
修复 RS-485 固件升级波特率检测问题

📚 示例更新

新增 revo2_touch_collector.py 马达/触觉状态读取示例
新增 revo2_timing_test_gui.py 时序测试 GUI 工具

⚠️ 注意

Revo1Advanced 系列设备请使用 revo2 目录下的示例代码

v1.0.1 (2025/12/23)

🚀 新增功能

支持 EtherCAT 多从站通信

v1.0.0 (2025/12/08)

🎉 正式版本

细节优化，正式升级到 1.0 版本

v0.9.9 (2025/11/19)

🚀 新增功能

支持 Revo1 进阶版设备 ⭐
统一控制参数范围：位置控制 0~1000，速度/电流/PWM 控制 -1000~+1000
适用于 Modbus、CANFD 和 CAN2.0 所有通信协议

⚠️ 重要提示

Revo1 进阶版设备需要 SDK v0.9.9 或更高版本

v0.9.8 (2025/11/04)

🚀 新增功能

CAN/CANFD 协议: 完整的 Revo2 CAN2.0/CANFD 通信协议栈
ZLG CAN 支持: Python 接口（Windows/Linux），含驱动库封装
CANFD 分块读写: 支持超过 29 个寄存器的大数据传输
EtherCAT 触觉: 触觉传感器数据采集（PDO/SDO）
压力触觉支持: EtherCAT/CANFD/RS-485 多协议通信
保护电流接口: ProtectedCurrent 读写，支持 CAN/EtherCAT
动作序列执行: run_action_sequence 支持 CAN 2.0
设备类型判断: 基于序列号判断（get_hardware_by_sn）
多设备混用: 支持 Revo1/Revo2 同时使用

⚡ 高频通信优化

C/C++ 异步调用: set 类指令改为异步执行，避免阻塞主线程
高频接口禁用重试: get/set_finger_*、触觉读取等，避免指令堆积
低频接口重试优化: 设备信息读取等降至 2 次重试

🐛 问题修复

修复 TurboConfig 字节序、Modbus C API 异步调用、OTA 升级包大小处理等问题

v0.9.0 (2025/09/20)

🚀 新增功能

新增二代灵巧手 CAN2.0 协议支持
新增二代灵巧手触觉版 EtherCAT 协议支持

🐛 问题修复

修复已知问题，提升稳定性

v0.8.8 (2025/09/02)

🚀 新增功能

新增二代灵巧手 CAN2.0 协议支持

v0.8.6 (2025/08/20)

🚀 新增功能

新增一代灵巧手 CAN2.0 协议支持

🔧 API 改进

函数命名优化：
- modbus_ → stark_（更通用的前缀，适用于 CANFD 和 EtherCAT）
- create_device_handler() 更新命名，避免歧义
- canfd_init(uint8_t master_id) 更新命名，避免歧义
- init_cfg 不再需要传递固件类型，通过 get_device_info 接口自动获取

📚 示例代码

ROS2 示例增加 CAN/CANFD 支持
新增 CAN/CANFD C++ 示例

v0.7.8 (2025/07/31)

🚀 新增功能

EtherCAT 固件增加 DC 同步功能

v0.7.3 (2025/07/28)

🐛 问题修复

修复 CANFD 通信中协议 MasterID 配置问题
修复 EtherCAT 通信中 PDO 读取位置问题
修复 MotorStatusData 中 description 字段错误

v0.7.0 (2025/07/18)

🚀 新增功能

自动检测 Modbus 从机波特率和设备 ID
二代灵巧手触觉版接口支持

🐛 问题修复

修复 DFU 固件升级问题

v0.6.2 (2025/07/14)

🚀 新增功能

EtherCAT 协议支持：二代灵巧手支持 EtherCAT 高速通信协议
扩展 RS485 波特率：新增 1M、2M 和 5M 波特率选项，满足高性能应用需求
Linux 串口性能优化：默认启用 LOW_LATENCY 模式，460800 波特率下通信频率提升 400%

🔧 API 改进

重构设备上下文命名：
- ModbusContext → DeviceContext（更通用的设备上下文）
- ModbusHandler → DeviceHandler（统一设备操作接口）

🛠 开发工具

集成 python-stub-gen 工具链，自动生成类型存根文件（.pyi），提升 IDE 智能提示和类型检查体验

⚠️ 兼容性提示

从旧版本迁移时，请注意 API 命名变更

v0.5.3 (2025/06/12)

🚀 新增功能

自定义 Modbus 读写接口
动作序列控制
LED、蜂鸣器、震动马达控制接口

🐛 问题修复

修复实时位置/速度/电流返回值错误

v0.4.5 (2025/05/14)

🚀 新增功能

新增 get_single_touch_status 单指触控状态检测

🔧 改进

简化 modbus_open 函数，移除冗余参数

v0.4.4 (2025/05/06)

🚀 新增功能

新增 CANFD 协议支持

🐛 问题修复

修复多个已知问题，提升稳定性

v0.3.6 (2025/04/16)

🎉 里程碑

首次支持二代灵巧手
建立基础通信框架

v0.1.9 (2025/03/17)

📌 初始版本

Modbus 通信协议
Python / C 代码集成
SDK 基础架构