固件版本更新记录

v0.0.11 (2025-06-03)

新增功能

无

优化与修复

1. 根据DV样机调整手指行程，首尾各预留3°，防止抱死，用户可用行程：
   • thumb_flex：59°
   • thumb_aux：90°
   • index：81°
   • middle：81°
   • ring：81°
   • pinky：81°
2. 优化内部手势的位置

v0.0.10 (2025-05-13)

新增功能

增加手背灯，蜂鸣器，震动马达开关，可通过协议控制开关

优化与修复

1. 修复拇指根电机运动抖动问题
2. 修复上电复位时偶尔不到位问题
3. 优化复位可能被打断问题
4. 优化位置控制启动电流（由静止启动时对pwm占空比进行60%限幅）
5. 优化位置控制到位时反向刹车电流（pid控制器反向刹车对pwm占空比进行50%限幅）
6. 优化内部手势的位置

v0.0.9 (2025-04-29)

新增功能

1. 增加两端行程保护（拇指尖保护行程5°，其他3°）
2. 增加长按5秒恢复出厂设置，并重启系统：
   • 默认ID：左手 → 恢复为 0x7E（126）；右手 → 恢复为 0x7F（127）
   • RS485 波特率：恢复为 460800 bps
   • CAN FD 波特率：恢复为 5 Mbps
3. 物理量模式控制参数精度增加到0.1°
4. 修改手动找0复位为短按按键

优化与修复

1. 优化上电复位的占空比，分时上电，减低电流峰值
2. 修复canfd数据帧帧长度问题
3. 修复电机状态上报问题
4. 优化拇指尖行程（上一版本拇指行程定义大于实际行程）

v0.0.8 (2025-04-14)

新增功能

增加rs485 1M、2M、5M通信

优化与修复

1. 修复电流控制电机啸叫问题
2. 修复动作序列问题
3. 修复速度控制电机哒哒哒异响问题
4. 修复SN长度问题

缺陷跟踪

• 获取电机状态会保持上次状态，不是当前状态

未开发功能点

• 电机自检功能（转速过快、电流过大、不转）【开机自检，自检选项】

v0.0.7 (2025-04-09)

新增功能

1. 增加左右手自动识别
2. 增加恢复出厂设置
3. 增加手指保护电流的配置
4. 增加内置手指恢复默认
5. 增加快速位置控制模式
6. 增加大拇指Aux锁定电流配置

优化与修复

1. 已知控制问题
2. 修复动作序列存储问题

已知缺陷与未开发功能点

缺陷跟踪

• 获取电机状态会保持上次状态，不是当前状态

未开发功能点

• 电机自检功能（转速过快、电流过大、不转）【开机自检，自检选项】

v0.0.2 (2025-03-21)

新增功能

1. 内置手势与动作序列功能

优化与修复

1. 修复位置速度模式
2. 修复动作序列存储问题

v0.0.1 (2025-03-19)

初始版本

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文档修订记录

• 2025-03-19: 初始发布（v0.0.1）
• 2025-03-21: 发布（v0.0.2）
• 2025-04-09: 发布（v0.0.7）
• 2025-04-14: 发布（v0.0.8）
• 2025-04-29: 发布（v0.0.9）
• 2025-05-13: 发布（v0.0.10）
• 2025-06-03: 发布（v0.0.11）