Revo 2 灵巧手驱动包-- Modbus / CAN FD

概述

BrainCo Hand Driver 驱动包为 BrainCo Revo2 灵巧手提供基于 Modbus/CAN FD 通信协议的 ROS2 硬件接口。该功能包实现了 ros2_control 硬件接口，支持通过串口或 CAN FD 对 6 个手指关节进行实时控制和状态监控。

通信协议支持：

Modbus（默认）：通过串口通信，兼容性好，部署简单
CAN FD：支持同时控制多只手，需 ZLG CAN FD 硬件设备

特性

通信协议：支持 Modbus 和 CAN FD 双协议
ros2_control 集成：完整的 ros2_control 硬件接口实现
双手支持：支持左手和右手配置，以及双手同时控制
MoveIt 集成：可选的 MoveIt 集成用于运动规划
实时控制：高频控制循环，实现精确的手指操控
状态反馈：所有关节的位置、速度反馈
轨迹控制：关节轨迹控制器支持，实现平滑运动执行
自动检测：支持 Modbus 自动检测串口和从站 ID（仅单手模式）

环境系统

Ubuntu 22.04
ROS 2 (Humble)
Python 3.8+

Modbus 模式（默认）

Modbus 串口设备（如 /dev/ttyUSB0）

CAN FD 模式（可选）

ZLG USB-CAN FD 设备（如 USBCANFD-200U）
ZLG CAN FD 驱动库（已随包内置）
CAN FD 总线连接

安装和设置

1. 依赖项

确保已安装以下软件包：

bash

# ROS2 依赖项
sudo apt install ros-humble-controller-manager ros-humble-joint-trajectory-controller
sudo apt install ros-humble-joint-state-broadcaster ros-humble-robot-state-publisher
sudo apt install ros-humble-moveit ros-humble-moveit-ros-planning-interface

# Python 依赖项
pip3 install rclpy trajectory_msgs sensor_msgs control_msgs

2. BrainCo Stark SDK

BrainCo Stark SDK 在 vendor/ 目录中，可直接使用。如需更新 SDK 版本，可运行：

bash

cd brainco_hardware/brainco_hand_driver
./scripts/download_sdk.sh

3. 构建工作空间

bash

# 进入工作空间
cd ~/brainco_ws

# 安装依赖项
rosdep install --ignore-src --from-paths src -y -r

# 构建功能包
colcon build --packages-select brainco_hand_driver --symlink-install

# Source 工作空间
source install/setup.bash

4. 验证安装

bash

# 检查功能包是否可用
ros2 pkg list | grep brainco_hand_driver

# 检查串口设备权限
ls -l /dev/ttyUSB*
# 如果权限不足，将用户添加到 dialout 组：
sudo usermod -a -G dialout $USER
# 然后重新登录

硬件连接

Modbus 串口设置

在使用驱动之前，请确保您的 Modbus 串口设置正确：

bash

# 检查串口设备
ls -l /dev/ttyUSB*

# 检查串口权限
groups | grep dialout

# 如果没有权限，添加用户到 dialout 组
sudo usermod -a -G dialout $USER
# 重新登录后生效

# 测试串口连接（可选）
sudo apt install minicom
sudo minicom -D /dev/ttyUSB0

快速开始

启动右手系统

bash

# Modbus 模式（默认）
ros2 launch brainco_hand_driver revo2_system.launch.py hand_type:=right

# CAN FD 模式（需要 ZLG USB-CAN FD 设备）
ros2 launch brainco_hand_driver revo2_system.launch.py hand_type:=right protocol:=canfd

启动左手系统

bash

# Modbus 模式（默认）
ros2 launch brainco_hand_driver revo2_system.launch.py hand_type:=left

# CAN FD 模式（需要 ZLG USB-CAN FD 设备）
ros2 launch brainco_hand_driver revo2_system.launch.py hand_type:=left protocol:=canfd

启动 MoveIt 集成

bash

# 右手带 MoveIt（Modbus 模式）
ros2 launch brainco_hand_driver revo2_real_moveit.launch.py hand_type:=right

# 右手带 MoveIt（CAN FD 模式）
ros2 launch brainco_hand_driver revo2_real_moveit.launch.py hand_type:=right protocol:=canfd

# 左手带 MoveIt（Modbus 模式）
ros2 launch brainco_hand_driver revo2_real_moveit.launch.py hand_type:=left

# 左手带 MoveIt（CAN FD 模式）
ros2 launch brainco_hand_driver revo2_real_moveit.launch.py hand_type:=left protocol:=canfd

启动双手系统（MoveIt）

bash

# 双手系统 Modbus 模式（默认）
ros2 launch brainco_hand_driver dual_revo2_real_moveit.launch.py

Launch 参数

参数	默认值	描述
`hand_type`	`right`	手型选择：`left` 或 `right`
`protocol`	`modbus`	通信协议：`modbus` 或 `canfd`
`protocol_config_file`	`""`	协议配置文件（YAML），留空则使用默认配置

控制接口

使用 Topic 接口

右手轨迹控制示例：

bash

ros2 topic pub --once /right_revo2_hand_controller/joint_trajectory \
  trajectory_msgs/msg/JointTrajectory \
  '{
    joint_names: [
      "right_thumb_proximal_joint",
      "right_thumb_metacarpal_joint",
      "right_index_proximal_joint",
      "right_middle_proximal_joint",
      "right_ring_proximal_joint",
      "right_pinky_proximal_joint"
    ],
    points: [{
      positions: [0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5],
      time_from_start: {sec: 2}
    }]
  }'

左手轨迹控制示例：

bash

ros2 topic pub --once /left_revo2_hand_controller/joint_trajectory \
  trajectory_msgs/msg/JointTrajectory \
  '{
    joint_names: [
      "left_thumb_proximal_joint",
      "left_thumb_metacarpal_joint",
      "left_index_proximal_joint",
      "left_middle_proximal_joint",
      "left_ring_proximal_joint",
      "left_pinky_proximal_joint"
    ],
    points: [{
      positions: [0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5],
      time_from_start: {sec: 2}
    }]
  }'

使用 Action 接口

右手 Action 控制示例：

bash

ros2 action send_goal /right_revo2_hand_controller/follow_joint_trajectory \
  control_msgs/action/FollowJointTrajectory \
  '{
    trajectory: {
      joint_names: [
        "right_thumb_proximal_joint",
        "right_thumb_metacarpal_joint",
        "right_index_proximal_joint",
        "right_middle_proximal_joint",
        "right_ring_proximal_joint",
        "right_pinky_proximal_joint"
      ],
      points: [
        {
          positions: [0.5, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
          time_from_start: {sec: 1}
        },
        {
          positions: [0.5, 0.0, 1.4, 0.0, 0.0, 0.0],
          time_from_start: {sec: 2}
        },
        {
          positions: [0.5, 0.0, 1.4, 1.4, 0.0, 0.0],
          time_from_start: {sec: 3}
        },
        {
          positions: [0.5, 0.0, 1.4, 1.4, 1.4, 0.0],
          time_from_start: {sec: 4}
        },
        {
          positions: [0.5, 0.0, 1.4, 1.4, 1.4, 1.4],
          time_from_start: {sec: 5}
        }
      ]
    }
  }'

左手 Action 控制示例：

bash

ros2 action send_goal /left_revo2_hand_controller/follow_joint_trajectory \
  control_msgs/action/FollowJointTrajectory \
  '{
    trajectory: {
      joint_names: [
        "left_thumb_proximal_joint",
        "left_thumb_metacarpal_joint",
        "left_index_proximal_joint",
        "left_middle_proximal_joint",
        "left_ring_proximal_joint",
        "left_pinky_proximal_joint"
      ],
      points: [
        {
          positions: [0.5, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
          time_from_start: {sec: 1}
        },
        {
          positions: [0.5, 0.0, 1.4, 0.0, 0.0, 0.0],
          time_from_start: {sec: 2}
        },
        {
          positions: [0.5, 0.0, 1.4, 1.4, 0.0, 0.0],
          time_from_start: {sec: 3}
        },
        {
          positions: [0.5, 0.0, 1.4, 1.4, 1.4, 0.0],
          time_from_start: {sec: 4}
        },
        {
          positions: [0.5, 0.0, 1.4, 1.4, 1.4, 1.4],
          time_from_start: {sec: 5}
        }
      ]
    }
  }'

归零位置（Home Position）

返回归零位置：

bash

# 右手
ros2 topic pub --once /right_revo2_hand_controller/joint_trajectory \
  trajectory_msgs/msg/JointTrajectory \
  '{
    joint_names: [
      "right_thumb_proximal_joint",
      "right_thumb_metacarpal_joint",
      "right_index_proximal_joint",
      "right_middle_proximal_joint",
      "right_ring_proximal_joint",
      "right_pinky_proximal_joint"
    ],
    points: [{
      positions: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      time_from_start: {sec: 1}
    }]
  }'

# 左手
ros2 topic pub --once /left_revo2_hand_controller/joint_trajectory \
  trajectory_msgs/msg/JointTrajectory \
  '{
    joint_names: [
      "left_thumb_proximal_joint",
      "left_thumb_metacarpal_joint",
      "left_index_proximal_joint",
      "left_middle_proximal_joint",
      "left_ring_proximal_joint",
      "left_pinky_proximal_joint"
    ],
    points: [{
      positions: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      time_from_start: {sec: 1}
    }]
  }'

使用 MoveIt 控制灵巧手

MoveIt 提供了图形化界面，可以方便地规划和执行灵巧手的运动。

启动 MoveIt

首先启动 MoveIt 集成：

bash

# 启动右手 MoveIt
ros2 launch brainco_hand_driver revo2_real_moveit.launch.py hand_type:=right

# 或启动左手 MoveIt
ros2 launch brainco_hand_driver revo2_real_moveit.launch.py hand_type:=left

# 或启动双手 MoveIt
ros2 launch brainco_hand_driver dual_revo2_real_moveit.launch.py \
    left_port:=/dev/ttyUSB0 \
    right_port:=/dev/ttyUSB1

启动后，RViz 会自动打开并显示灵巧手的可视化界面。

1. 选择运动组

在 RViz 的左侧面板中，找到 "Motion Planning" 插件。首先需要选择要控制的运动组：

选择运动组

对于单手模式：选择 revo2_left_hand 或 revo2_right_hand
对于双手模式：可以选择 revo2_left_hand 或 revo2_right_hand 分别控制左右手

2. 设置目标

在 "Motion Planning" 面板中，切换到 "Planning" 标签页，然后点击 "Query" 下的 "Select Goal State" 或直接使用 "Joint Values" 标签：

规划目标

MoveIt 提供了预定义的姿态，通过 config/xxx.srdf 定义和加载，可以在 "Planning" 标签页的 "Query" 部分选择：

hand_open：张开手
hand_half_close：半握
hand_close：握拳

设置关节值

3. 规划并执行运动

设置好目标后，点击 "Plan & Execute" 按钮进行规划并执行：

Plan：规划从当前位置到目标位置的运动轨迹
Execute：执行规划好的轨迹，控制真实灵巧手运动
Plan & Execute：自动规划并执行

规划成功后，您可以在 RViz 中看到：

绿色轨迹：规划的运动路径
橙色轨迹：已执行的路径

4. 执行结果

点击 "Execute" 后，MoveIt 会将轨迹发送给控制器，真实灵巧手会按照规划的轨迹运动：

执行结果

执行过程中，您可以：

在 RViz 中实时观察灵巧手的运动
通过 /joint_states 话题监控关节状态
使用 ros2 topic echo /joint_states 查看详细的关节反馈

监控和调试

检查系统状态

bash

# 列出所有运行的节点
ros2 node list

# 列出所有控制器
ros2 control list_controllers

# 检查硬件组件
ros2 control list_hardware_components

# 检查硬件接口
ros2 control list_hardware_interfaces

# 列出所有话题
ros2 topic list

# 列出所有动作
ros2 action list

# 监控关节状态
ros2 topic echo /joint_states

预期的输出

核心节点列表（右手配置）

bash

/controller_manager
/joint_state_broadcaster
/right_revo2_hand_controller
/robot_state_publisher

控制器状态

bash

joint_state_broadcaster      joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster          active
right_revo2_hand_controller   joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController  active

硬件组件（右手配置）

bash

Hardware Component 1
  name: Revo2RightSystem
  type: system
  plugin name: brainco_hand_driver/BraincoHandHardware
  state: id=3 label=active
  command interfaces
    right_thumb_proximal_joint/position [available] [claimed]
    right_thumb_metacarpal_joint/position [available] [claimed]
    right_index_proximal_joint/position [available] [claimed]
    right_middle_proximal_joint/position [available] [claimed]
    right_ring_proximal_joint/position [available] [claimed]
    right_pinky_proximal_joint/position [available] [claimed]

硬件接口（右手配置）

bash

command interfaces
  right_index_proximal_joint/position [available] [claimed]
  right_middle_proximal_joint/position [available] [claimed]
  right_pinky_proximal_joint/position [available] [claimed]
  right_ring_proximal_joint/position [available] [claimed]
  right_thumb_metacarpal_joint/position [available] [claimed]
  right_thumb_proximal_joint/position [available] [claimed]
state interfaces
  right_index_proximal_joint/position
  right_index_proximal_joint/velocity
  right_middle_proximal_joint/position
  right_middle_proximal_joint/velocity
  right_pinky_proximal_joint/position
  right_pinky_proximal_joint/velocity
  right_ring_proximal_joint/position
  right_ring_proximal_joint/velocity
  right_thumb_metacarpal_joint/position
  right_thumb_metacarpal_joint/velocity
  right_thumb_proximal_joint/position
  right_thumb_proximal_joint/velocity

核心话题列表（右手配置）

bash

/joint_states
/right_revo2_hand_controller/joint_trajectory
/robot_description
/tf
/tf_static

核心动作列表（右手配置）

bash

/right_revo2_hand_controller/follow_joint_trajectory

关节映射

右手关节

关节名称	描述	角度范围（弧度）	最大角度（度）
`right_thumb_proximal_joint`	拇指近端关节	0 ~ 1.03	59
`right_thumb_metacarpal_joint`	拇指掌骨关节	0 ~ 1.57	90
`right_index_proximal_joint`	食指近端关节	0 ~ 1.41	81
`right_middle_proximal_joint`	中指近端关节	0 ~ 1.41	81
`right_ring_proximal_joint`	无名指近端关节	0 ~ 1.41	81
`right_pinky_proximal_joint`	小指近端关节	0 ~ 1.41	81

左手关节

关节名称	描述	角度范围（弧度）	最大角度（度）
`left_thumb_proximal_joint`	拇指近端关节	0 ~ 1.03	59
`left_thumb_metacarpal_joint`	拇指掌骨关节	0 ~ 1.57	90
`left_index_proximal_joint`	食指近端关节	0 ~ 1.41	81
`left_middle_proximal_joint`	中指近端关节	0 ~ 1.41	81
`left_ring_proximal_joint`	无名指近端关节	0 ~ 1.41	81
`left_pinky_proximal_joint`	小指近端关节	0 ~ 1.41	81

功能包结构

bash

brainco_hand_driver/
├── launch/                                      # Launch 文件
│   ├── revo2_system.launch.py                    # 主系统启动文件
│   ├── revo2_real_moveit.launch.py              # MoveIt 集成启动文件（单手）
│   └── dual_revo2_real_moveit.launch.py         # MoveIt 集成启动文件（双手）
├── config/                                      # 配置文件
│   ├── protocol_*.yaml                          # 协议配置文件（Modbus/CAN FD）
│   ├── xxx.srdf                                 # MoveIt 语义描述文件
│   ├── xxx.urdf.xacro                           # URDF XACRO 文件
│   ├── xxx.ros2_control.xacro                   # ros2_control 配置
│   ├── xxx_controllers.yaml                     # 控制器配置
│   ├── xxx_initial_positions.yaml               # 初始位置配置
│   └── ...                                      # 其他配置文件
├── include/                                     # 头文件
│   └── brainco_hand_driver/                     # 驱动头文件
│       ├── brainco_hand_hardware.hpp            # 硬件接口头文件
│       └── logger_macros.hpp                    # 日志宏定义
├── src/                                         # 源文件
│   └── brainco_hand_hardware.cpp                # 硬件接口实现
├── scripts/                                     # 工具脚本
│   └── download_sdk.sh                          # SDK 下载脚本
├── vendor/                                      # BrainCo Stark SDK
│   └── dist/                                    # SDK 分发文件
├── CMakeLists.txt                               # 构建配置
├── package.xml                                  # 功能包描述
├── brainco_hand_driver_plugins.xml              # 插件描述
└── README.md                                    # 英文说明

Revo 2 灵巧手驱动包 -- EtherCAT

概述

BrainCo Hand EtherCAT 驱动包为 BrainCo Revo2 灵巧手提供基于 EtherCAT 通信协议的 ROS2 硬件接口。该功能包实现了 ros2_control 硬件接口，支持通过 EtherCAT 主站对 6 个手指关节进行实时控制和状态监控。

特性

EtherCAT 通信：与 Revo2 灵巧手硬件的实时 EtherCAT 通信
ros2_control 集成：完整的 ros2_control 硬件接口实现
双手支持：支持左手和右手配置
MoveIt 集成：可选的 MoveIt 集成用于运动规划
实时控制：高频控制循环，实现精确的手指操控
状态反馈：所有关节的位置、速度反馈
轨迹控制：关节轨迹控制器支持，实现平滑运动执行

环境系统

Ubuntu 22.04
ROS 2 (Humble)
EtherCAT 主站 (IgH EtherCAT Master)
Python 3.8+

安装和设置

1. 依赖项

确保已安装以下软件包：

bash

# ROS2 依赖项
sudo apt install ros-humble-controller-manager ros-humble-joint-trajectory-controller
sudo apt install ros-humble-joint-state-broadcaster ros-humble-robot-state-publisher

# Python 依赖项
pip3 install rclpy trajectory_msgs sensor_msgs control_msgs

# EtherCAT 主站（如果尚未安装）
# 请按照系统的 EtherCAT 主站安装指南进行安装

2. 构建工作空间

bash

# 进入工作空间
cd ~/brainco_ws

# 安装依赖项
rosdep install --ignore-src --from-paths src -y -r

# 构建功能包
colcon build --packages-select brainco_hand_ethercat_driver stark_ethercat_interface stark_ethercat_driver --symlink-install

# Source 工作空间
source install/setup.bash

3. 验证安装

bash

# 检查功能包是否可用
ros2 pkg list | grep brainco_hand_ethercat_driver

# 检查 EtherCAT 主站状态
sudo systemctl status ethercat

硬件连接

EtherCAT 设置

在使用驱动之前，请确保您的 EtherCAT 设置正确：

bash

# 检查网络接口
ip link show

# 检查 EtherCAT 主站状态
sudo systemctl status ethercat

# 检查 EtherCAT 从站设备
sudo ethercat slaves

# 检查设备 SDO/PDO 信息
sudo ethercat sdos
sudo ethercat pdos

快速开始

启动右手系统

bash

ros2 launch brainco_hand_ethercat_driver revo2_system.launch.py hand_type:=right

启动左手系统

bash

ros2 launch brainco_hand_ethercat_driver revo2_system.launch.py hand_type:=left

bash

# 过滤域信息输出
ros2 launch brainco_hand_ethercat_driver revo2_system.launch.py 2>&1 | grep -v "\[ros2_control_node-1\] Domain"

启动 MoveIt 集成

bash

# 右手带 MoveIt
ros2 launch brainco_hand_ethercat_driver revo2_real_moveit.launch.py hand_type:=right

# 左手带 MoveIt
ros2 launch brainco_hand_ethercat_driver revo2_real_moveit.launch.py hand_type:=left

Launch 参数

基础系统参数（revo2_system.launch.py）

参数	默认值	描述
`hand_type`	`right`	手型选择：`left` 或 `right`
`prefix`	`""`	关节名称前缀，用于多机器人设置
`ctrl_param_duration_ms`	`20`	运动时间参数，单位毫秒（1ms = 最快速度）
`robot_controller`	自动生成	控制器名称（根据 hand_type 自动生成）

MoveIt 集成参数（revo2_real_moveit.launch.py）

参数	默认值	描述
`hand_type`	`right`	手型选择：`left` 或 `right`
`ctrl_param_duration_ms`	`10`	运动时间参数，单位毫秒（1ms = 最快速度）
`use_rviz`	`true`	是否启动 RViz 可视化
`publish_monitored_planning_scene`	`true`	是否发布监控的规划场景

控制接口

使用 Topic 接口

右手轨迹控制示例：

bash

ros2 topic pub --once /right_revo2_hand_controller/joint_trajectory \
  trajectory_msgs/msg/JointTrajectory \
  '{
    joint_names: [
      "right_thumb_proximal_joint",
      "right_thumb_metacarpal_joint",
      "right_index_proximal_joint",
      "right_middle_proximal_joint",
      "right_ring_proximal_joint",
      "right_pinky_proximal_joint"
    ],
    points: [{
      positions: [0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5],
      time_from_start: {sec: 2}
    }]
  }'

左手轨迹控制示例：

bash

ros2 topic pub --once /left_revo2_hand_controller/joint_trajectory \
  trajectory_msgs/msg/JointTrajectory \
  '{
    joint_names: [
      "left_thumb_proximal_joint",
      "left_thumb_metacarpal_joint",
      "left_index_proximal_joint",
      "left_middle_proximal_joint",
      "left_ring_proximal_joint",
      "left_pinky_proximal_joint"
    ],
    points: [{
      positions: [0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5],
      time_from_start: {sec: 2}
    }]
  }'

使用 Action 接口

右手 Action 控制示例：

bash

ros2 action send_goal /right_revo2_hand_controller/follow_joint_trajectory \
  control_msgs/action/FollowJointTrajectory \
  '{
    trajectory: {
      joint_names: [
        "right_thumb_proximal_joint",
        "right_thumb_metacarpal_joint",
        "right_index_proximal_joint",
        "right_middle_proximal_joint",
        "right_ring_proximal_joint",
        "right_pinky_proximal_joint"
      ],
      points: [
        {
          positions: [0.5, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
          time_from_start: {sec: 1}
        },
        {
          positions: [0.5, 0.0, 1.4, 0.0, 0.0, 0.0],
          time_from_start: {sec: 2}
        },
        {
          positions: [0.5, 0.0, 1.4, 1.4, 0.0, 0.0],
          time_from_start: {sec: 3}
        },
        {
          positions: [0.5, 0.0, 1.4, 1.4, 1.4, 0.0],
          time_from_start: {sec: 4}
        },
        {
          positions: [0.5, 0.0, 1.4, 1.4, 1.4, 1.4],
          time_from_start: {sec: 5}
        }
      ]
    }
  }'

左手 Action 控制示例：

bash

ros2 action send_goal /left_revo2_hand_controller/follow_joint_trajectory \
  control_msgs/action/FollowJointTrajectory \
  '{
    trajectory: {
      joint_names: [
        "left_thumb_proximal_joint",
        "left_thumb_metacarpal_joint",
        "left_index_proximal_joint",
        "left_middle_proximal_joint",
        "left_ring_proximal_joint",
        "left_pinky_proximal_joint"
      ],
      points: [
        {
          positions: [0.5, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
          time_from_start: {sec: 1}
        },
        {
          positions: [0.5, 0.0, 1.4, 0.0, 0.0, 0.0],
          time_from_start: {sec: 2}
        },
        {
          positions: [0.5, 0.0, 1.4, 1.4, 0.0, 0.0],
          time_from_start: {sec: 3}
        },
        {
          positions: [0.5, 0.0, 1.4, 1.4, 1.4, 0.0],
          time_from_start: {sec: 4}
        },
        {
          positions: [0.5, 0.0, 1.4, 1.4, 1.4, 1.4],
          time_from_start: {sec: 5}
        }
      ]
    }
  }'

归零位置（Home Position）

返回归零位置：

bash

# 右手
ros2 topic pub --once /right_revo2_hand_controller/joint_trajectory \
  trajectory_msgs/msg/JointTrajectory \
  '{
    joint_names: [
      "right_thumb_proximal_joint",
      "right_thumb_metacarpal_joint",
      "right_index_proximal_joint",
      "right_middle_proximal_joint",
      "right_ring_proximal_joint",
      "right_pinky_proximal_joint"
    ],
    points: [{
      positions: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      time_from_start: {sec: 1}
    }]
  }'

# 左手
ros2 topic pub --once /left_revo2_hand_controller/joint_trajectory \
  trajectory_msgs/msg/JointTrajectory \
  '{
    joint_names: [
      "left_thumb_proximal_joint",
      "left_thumb_metacarpal_joint",
      "left_index_proximal_joint",
      "left_middle_proximal_joint",
      "left_ring_proximal_joint",
      "left_pinky_proximal_joint"
    ],
    points: [{
      positions: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      time_from_start: {sec: 1}
    }]
  }'

测试脚本

功能包包含一个交互式测试脚本：

bash

# 进入脚本目录
cd <package_path>/scripts/

# 交互式菜单
python3 test_revo2_ethercat.py --menu

# 直接测试命令
python3 test_revo2_ethercat.py --test all_fingers --amplitude 0.8
python3 test_revo2_ethercat.py --test individual
python3 test_revo2_ethercat.py --test home

监控和调试

检查系统状态

bash

# 列出所有运行的节点
ros2 node list

# 列出所有控制器
ros2 control list_controllers

# 检查硬件组件
ros2 control list_hardware_components

# 检查硬件接口
ros2 control list_hardware_interfaces

# 列出所有话题
ros2 topic list

# 列出所有动作
ros2 action list

# 监控关节状态
ros2 topic echo /joint_states

预期的输出

核心节点列表（右手配置）

bash

/controller_manager
/joint_state_broadcaster
/right_revo2_hand_controller
/robot_state_publisher

控制器状态

bash

joint_state_broadcaster      joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster          active
right_revo2_hand_controller   joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController  active

硬件组件（右手配置）

bash

Hardware Component 1
  name: Revo2RightEthercatSystem
  type: system
  plugin name: stark_ethercat_driver/EthercatDriver
  state: id=3 label=active
  command interfaces
    right_thumb_proximal_joint/position [available] [claimed]
    right_thumb_metacarpal_joint/position [available] [claimed]
    right_index_proximal_joint/position [available] [claimed]
    right_middle_proximal_joint/position [available] [claimed]
    right_ring_proximal_joint/position [available] [claimed]
    right_pinky_proximal_joint/position [available] [claimed]

硬件接口（右手配置）

bash

command interfaces
  right_index_proximal_joint/position [available] [claimed]
  right_middle_proximal_joint/position [available] [claimed]
  right_pinky_proximal_joint/position [available] [claimed]
  right_ring_proximal_joint/position [available] [claimed]
  right_thumb_metacarpal_joint/position [available] [claimed]
  right_thumb_proximal_joint/position [available] [claimed]
state interfaces
  right_index_proximal_joint/effort
  right_index_proximal_joint/position
  right_index_proximal_joint/velocity
  right_middle_proximal_joint/effort
  right_middle_proximal_joint/position
  right_middle_proximal_joint/velocity
  right_pinky_proximal_joint/effort
  right_pinky_proximal_joint/position
  right_pinky_proximal_joint/velocity
  right_ring_proximal_joint/effort
  right_ring_proximal_joint/position
  right_ring_proximal_joint/velocity
  right_thumb_metacarpal_joint/effort
  right_thumb_metacarpal_joint/position
  right_thumb_metacarpal_joint/velocity
  right_thumb_proximal_joint/effort
  right_thumb_proximal_joint/position
  right_thumb_proximal_joint/velocity

核心话题列表（右手配置）

bash

/joint_states
/right_revo2_hand_controller/joint_trajectory
/robot_description
/tf
/tf_static

核心动作列表（右手配置）

bash

/right_revo2_hand_controller/follow_joint_trajectory

关节映射

右手关节

关节名称	描述	角度范围（弧度）	最大角度（度）
`right_thumb_proximal_joint`	拇指近端关节	0 ~ 1.03	59
`right_thumb_metacarpal_joint`	拇指掌骨关节	0 ~ 1.57	90
`right_index_proximal_joint`	食指近端关节	0 ~ 1.41	81
`right_middle_proximal_joint`	中指近端关节	0 ~ 1.41	81
`right_ring_proximal_joint`	无名指近端关节	0 ~ 1.41	81
`right_pinky_proximal_joint`	小指近端关节	0 ~ 1.41	81

左手关节

关节名称	描述	角度范围（弧度）	最大角度（度）
`left_thumb_proximal_joint`	拇指近端关节	0 ~ 1.03	59
`left_thumb_metacarpal_joint`	拇指掌骨关节	0 ~ 1.57	90
`left_index_proximal_joint`	食指近端关节	0 ~ 1.41	81
`left_middle_proximal_joint`	中指近端关节	0 ~ 1.41	81
`left_ring_proximal_joint`	无名指近端关节	0 ~ 1.41	81
`left_pinky_proximal_joint`	小指近端关节	0 ~ 1.41	81

功能包结构

bash


brainco_hand_ethercat_driver/
├── launch/                                      # Launch 文件
│   ├── revo2_system.launch.py                    # 主系统启动文件
│   └── revo2_real_moveit.launch.py               # MoveIt 集成启动文件
├── config/                                      # 配置文件
├── include/                                     # 头文件
│   └── revo2_ethercat_plugins/                  # 插件头文件
├── src/                                         # 源文件
│   └── revo2_joints_system_slave.cpp            # 硬件接口实现
├── scripts/                                     # 工具脚本
│   └── test_revo2_ethercat.py                   # 测试脚本
├── CMakeLists.txt                               # 构建配置
├── package.xml                                  # 功能包描述
├── revo2_plugins.xml                            # 插件描述
└── README.md                                    # 英文说明

联系方式

如有问题或建议，请联系BrainCo开发团队或者通过网页右上角“帮助”入口提交工单。

Revo 2 灵巧手驱动包-- Modbus / CAN FD ​

概述 ​

特性 ​

环境系统 ​

Modbus 模式（默认） ​

CAN FD 模式（可选） ​

安装和设置 ​

1. 依赖项 ​

2. BrainCo Stark SDK ​

3. 构建工作空间 ​

4. 验证安装 ​

硬件连接 ​

Modbus 串口设置 ​

快速开始 ​

启动右手系统 ​

启动左手系统 ​

启动 MoveIt 集成 ​

启动双手系统（MoveIt） ​

Launch 参数 ​

控制接口 ​

使用 Topic 接口 ​

使用 Action 接口 ​

归零位置（Home Position） ​

使用 MoveIt 控制灵巧手 ​

启动 MoveIt ​

1. 选择运动组 ​

2. 设置目标 ​

3. 规划并执行运动 ​

4. 执行结果 ​

监控和调试 ​

检查系统状态 ​

预期的输出 ​

核心节点列表（右手配置） ​

控制器状态 ​

硬件组件（右手配置） ​

硬件接口（右手配置） ​

核心话题列表（右手配置） ​

核心动作列表（右手配置） ​

关节映射 ​

右手关节 ​

左手关节 ​

功能包结构 ​

Revo 2 灵巧手驱动包 -- EtherCAT ​

概述 ​

特性 ​

环境系统 ​

安装和设置 ​

1. 依赖项 ​

2. 构建工作空间 ​

3. 验证安装 ​

硬件连接 ​

EtherCAT 设置 ​

快速开始 ​

启动右手系统 ​

启动左手系统 ​

启动 MoveIt 集成 ​

Launch 参数 ​

基础系统参数（revo2_system.launch.py） ​

MoveIt 集成参数（revo2_real_moveit.launch.py） ​

控制接口 ​

使用 Topic 接口 ​

使用 Action 接口 ​

归零位置（Home Position） ​

测试脚本 ​

监控和调试 ​

检查系统状态 ​

预期的输出 ​

核心节点列表（右手配置） ​

控制器状态 ​

硬件组件（右手配置） ​

硬件接口（右手配置） ​

核心话题列表（右手配置） ​

核心动作列表（右手配置） ​

关节映射 ​

右手关节 ​

左手关节 ​

功能包结构 ​

联系方式 ​

Revo 2 灵巧手驱动包-- Modbus / CAN FD

概述

特性

环境系统

Modbus 模式（默认）

CAN FD 模式（可选）

安装和设置

1. 依赖项

2. BrainCo Stark SDK

3. 构建工作空间

4. 验证安装

硬件连接

Modbus 串口设置

快速开始

启动右手系统

启动左手系统

启动 MoveIt 集成

启动双手系统（MoveIt）

Launch 参数

控制接口

使用 Topic 接口

使用 Action 接口

归零位置（Home Position）

使用 MoveIt 控制灵巧手

启动 MoveIt

1. 选择运动组

2. 设置目标

3. 规划并执行运动

4. 执行结果

监控和调试

检查系统状态

预期的输出

核心节点列表（右手配置）

控制器状态

硬件组件（右手配置）

硬件接口（右手配置）

核心话题列表（右手配置）

核心动作列表（右手配置）

关节映射

右手关节

左手关节

功能包结构

Revo 2 灵巧手驱动包 -- EtherCAT

概述

特性

环境系统

安装和设置

1. 依赖项

2. 构建工作空间

3. 验证安装

硬件连接

EtherCAT 设置

快速开始

启动右手系统

启动左手系统

启动 MoveIt 集成

Launch 参数

基础系统参数（revo2_system.launch.py）

MoveIt 集成参数（revo2_real_moveit.launch.py）

控制接口

使用 Topic 接口

使用 Action 接口

归零位置（Home Position）

测试脚本

监控和调试

检查系统状态

预期的输出

核心节点列表（右手配置）

控制器状态

硬件组件（右手配置）

硬件接口（右手配置）

核心话题列表（右手配置）

核心动作列表（右手配置）

关节映射

右手关节

左手关节

功能包结构

联系方式