Revo 2 灵巧手通信协议设计

Revo 2 触觉版灵巧手支持 3 种对外通信接口：RS485、CAN FD和EtherCAT（点击此处了解EC协议说明）。设计一套兼容485和CAN FD通信接口的协议，在兼容不同通信协议的基础上确保通信的高效性、可靠性和易扩展性。

通信接口特点

RS485 特点

通信速率：可达 10 Mbps，常用速率为 9600 bps~1 Mbps。
帧长：支持不定长帧，帧最大长度受具体应用约束。
校验方式：需软件实现 CRC16或者checksum 等校验方式，适应复杂电磁环境。
通信模式：半双工通信，需要冲突检测机制。
可靠性：抗干扰能力强，适合长距离通信。

CAN FD 特点

通信速率：数据段速率可达 5 Mbps，头部保持传统 CAN 速率。
帧长：最大支持 64 字节数据段，扩展了 CAN 的数据载荷能力。
校验方式：硬件内置校验，无需软件实现。
通信模式：兼容传统 CAN 通信设备。

兼容性协议设计

Modbus-RTU 协议是一种主从请求应答通讯协议，广泛应用于工业自动化系统中。协议帧包括了地址、功能码、数据域、和 CRC 校验，以确保通信的可靠性。

数据帧格式：

Header/Device ID	Function Code	Data	CRC16
1byte	1byte	n bytes	2 Bytes

Header/Device ID: 设备标识符，用于区分不同的设备。

Function Code: 功能码，指示请求的操作类型。

Data: 数据域，包含具体操作的数据。

CRC16: CRC 校验，用于校验数据的完整性。

RS485兼容Modbus RTU：

RS485本身不定义具体的通信协议，但通常与Modbus RTU协议搭配使用，广泛用于工业自动化和监控系统中的数据传输。

CANFD 兼容Modbus RTU：

CANFD采用拓展帧，仲裁帧波特率固定位1Mb可将CAN FD协议中的数据字段中帧ID包含Device ID和master ID还有数据长度，数据字段包含整个Modbus RTU格式；

主机发送帧：

CAN FD ID（29bit）	数据段 (≤64Bytes）
24~28bit 0b00000 16~23bit Device ID 8~15bit Master ID 0 ~7bit Payload len	Header/Device ID	Function Code	Data	CRC16

设备应答帧

CAN FD ID（29bit）	数据段 (≤64Bytes）
24~28bit 0b00000 16~23bit Device ID 8~15bit Master ID 0 ~7bit Payload len	Header/Device ID	Function Code	Data	CRC16

功能码

功能码用于标识请求的操作类型，每个功能码对应特定的操作，主要用于从设备中读取数据、写入数据或执行其他控制任务：

功能码	描述
03H	读保持寄存器
06H	写单个保持寄存器
10H	写多个保持寄存器
04H	读输入寄存器

寄存器

手部寄存器（控制类）

地址	类型	描述	长度	属性
900	保持寄存器	Entry OTA	2bytes	W
901	保持寄存器	左右手读取	2bytes	R
902	保持寄存器	内部手势恢复默认值	2byte	W
903	保持寄存器	恢复出厂设置	2bytes	W
904	保持寄存器	手背灯开关	2bytes	W/R
905	保持寄存器	蜂鸣器开关	2bytes	W/R
906	保持寄存器	震动马达开关	2bytes	W/R
910	保持寄存器	Factory KEY	20Bytes(10 uint16)	W/R
920	保持寄存器	SN	20Bytes(10 uint16)	W/R
930	保持寄存器	大拇指Flex保护电流	2bytes	W/R
931	保持寄存器	大拇指Aux保护电流	2bytes	W/R
932	保持寄存器	食指保护电流	2bytes	W/R
933	保持寄存器	中指保护电流	2bytes	W/R
934	保持寄存器	无名指保护电流	2bytes	W/R
935	保持寄存器	小指保护电流	2bytes	W/R
936	保持寄存器	大拇指Aux锁定电流	2bytes	W/R
937	保持寄存器	单位模式设置	2bytes	W/R
938	保持寄存器	手指最小位置设置	4bytes	W
940	保持寄存器	手指最大位置设置	4bytes	W
942	保持寄存器	手指最大速度设置	4bytes	W
944	保持寄存器	手指最大电流设置	4bytes	W
946	保持寄存器	手指最小位置读取	12bytes	R
952	保持寄存器	手指最大位置读取	12bytes	R
958	保持寄存器	手指最大速度读取	12bytes	R
964	保持寄存器	手指最大电流读取	12bytes	R
970	保持寄存器	触觉厂商	2bytes	R
1000	保持寄存器	设备ID	2bytes	W/R
1001	保持寄存器	RS485波特率	2bytes	W/R
1002	保持寄存器	CANFD波特率	2bytes	W/R
1003	保持寄存器	CANFD仲裁域采样点配置	2bytes	W/R
1009	保持寄存器	存储数据/重启	2bytes	W/R
1010	保持寄存器	多个手指位置时间控制	24bytes(12 uint16)	W/R
1022	保持寄存器	多个手指位置速度控制	24bytes(12 uint16)	W/R
1034	保持寄存器	多个手指速度控制	12bytes(6 uint16)	W/R
1040	保持寄存器	多个手指电流控制	12bytes(6 uint16)	W/R
1046	保持寄存器	多个手指PWM控制	12bytes(6 uint16)	W/R
1052	保持寄存器	单个手指位置时间控制	6bytes(3 uint16)	W
1055	保持寄存器	单个手指位置速度控制	6bytes(3 uint16)	W
1058	保持寄存器	单个手指速度控制	4Bytes(2 uint16)	W
1060	保持寄存器	单个手指电流控制	4Bytes(2 uint16)	W
1062	保持寄存器	单个手指PWM控制	4Bytes(2 uint16)	W
1064	保持寄存器	LED设置	2bytes	W/R
1065	保持寄存器	Turbo模式	2bytes	W/R
1066	保持寄存器	Turbo模式时间参数	4bytes	W/R
1068	保持寄存器	位置自动校准	2bytes	W/R
1069	保持寄存器	位置校准	2bytes	W
1070	保持寄存器	快速位置控制模式	6bytes(3 uint16)	W
1098	保持寄存器	ACTION_CMD_ID	2bytes(1 uint16)	W
1099	保持寄存器	ACTION_STEP_NUMBER	2bytes(1 uint16)	W/R
1100	保持寄存器	ACTION_STEP_PARAMS	54bytes(27 uint16)	W/R

2000	输入寄存器	实际位置值	12bytes(6 uint16)	R
2006	输入寄存器	实际速度值	12bytes(6 uint16)	R
2012	输入寄存器	实际电流值	12bytes(6 uint16)	R
2018	输入寄存器	电机状态	12bytes(6 uint16)	R

2025	输入寄存器	按键状态	2bytes	R

3000	输入寄存器	FW Version	20Bytes(10 uint16)	R
3010	输入寄存器	SN	20Bytes(10 uint16)	R

触觉模块寄存器

电容式

地址	类型	描述	长度	属性
4000	保持寄存器	拇指触觉开关	2Byte	W/R
4001	保持寄存器	食指触觉开关	2Byte	W/R
4002	保持寄存器	中指触觉开关	2Byte	W/R
4003	保持寄存器	无名指触觉开关	2Byte	W/R
4004	保持寄存器	小指触觉开关	2Byte	W/R

4005	保持寄存器	拇指触觉复位	2Bytes	W
4006	保持寄存器	食指触觉复位	2Bytes	W
4007	保持寄存器	中指触觉复位	2Bytes	W
4008	保持寄存器	无名指触觉复位	2Bytes	W
4009	保持寄存器	小指触觉复位	2Bytes	W

4010	保持寄存器	拇指触觉参数校准	2Bytes	W
4011	保持寄存器	食指触觉参数校准	2Bytes	W
4012	保持寄存器	中指触觉参数校准	2Bytes	W
4013	保持寄存器	无名指触觉参数校准	2Bytes	W
4014	保持寄存器	小指触觉参数校准	2Bytes	W

4100	输入寄存器	拇指触觉版本	20Bytes (10 uint16)	R
4110	输入寄存器	食指触觉版本	20Bytes (10 uint16)	R
4120	输入寄存器	中指触觉版本	20Bytes (10 uint16)	R
4130	输入寄存器	无名指触觉版本	20Bytes (10 uint16)	R
4140	输入寄存器	小指触觉版本	20Bytes (10 uint16)	R

4200	输入寄存器	多手指三维力	30Bytes (15 uin16）	R
4215	输入寄存器	多手指接近值	20Bytes (10 uint16)	R
4225	输入寄存器	多手指触觉状态	10Bytes (5 uint16)	R

4250	输入寄存器	拇指三维力、接近值、触觉状态	12 Bytes (6 uint16)	R
4256	输入寄存器	食指三维力、接近值、触觉状态	12 Bytes (6 uint16）	R
4262	输入寄存器	中指三维力、接近值、触觉状态	12 Bytes (6 uint16)	R
4268	输入寄存器	无名指三维力、接近值、触觉状态	12 Bytes (6 uint16)	R
4274	输入寄存器	小指三维力、接近值、触觉状态	12 Bytes (6 uint16)	R

4300	输入寄存器	拇指触觉原始数据	24 bytes (12 uint16)	R
4312	输入寄存器	食指触觉原始数据	24 bytes (12 uint16)	R
4324	输入寄存器	中指触觉原始数据	24 bytes (12 uint16)	R
4336	输入寄存器	无名指触觉原始数据	24 bytes (12 uint16)	R
4348	输入寄存器	小指触觉原始数据	24 bytes (12 uint16)	R

压阻式

起始地址	寄存器类型	名称	数据长度	描述	属性
6000	保持寄存器	触觉数据类型	2Bytes	0:原始值 1:标定值	W/R

6005	输入寄存器	五指指合力	10 Bytes	5个手指，每点 2 字节	R

6010	输入寄存器	拇指触觉数据	18 Bytes	9 点，每点 2 字节	R
6019	输入寄存器	食指触觉数据	18 Bytes	9 点，每点 2 字节	R
6028	输入寄存器	中指触觉数据	18 Bytes	9 点，每点 2 字节	R
6037	输入寄存器	无名指触觉数据	18 Bytes	9 点，每点 2 字节	R
6046	输入寄存器	小指触觉数据	18 Bytes	9 点，每点 2 字节	R

6070	输入寄存器	拇指触觉固件版本	10 Bytes	固件版本字符串（vx.x.x）	R
6080	输入寄存器	食指触觉固件版本	10 Bytes	固件版本字符串（vx.x.x）	R
6090	输入寄存器	中指触觉固件版本	10 Bytes	固件版本字符串（vx.x.x）	R
6100	输入寄存器	无名指触觉固件版本	10 Bytes	固件版本字符串（vx.x.x）	R
6110	输入寄存器	小指触觉固件版本	10 Bytes	固件版本字符串（vx.x.x）	R

6130	保持寄存器	拇指触觉开关	2 Bytes	0: 关闭；1: 开启	W/R
6131	保持寄存器	食指触觉开关	2 Bytes	0: 关闭；1: 开启	W/R
6132	保持寄存器	中指触觉开关	2 Bytes	0: 关闭；1: 开启	W/R
6133	保持寄存器	无名指触觉开关	2 Bytes	0: 关闭；1: 开启	W/R
6134	保持寄存器	小指触觉开关	2 Bytes	0: 关闭；1: 开启	W/R

寄存器描述

进入OTA/900

设置进入OTA后，立即生效。进入OTA模式后通过升级协议进行传输镜像。传输完成后设备进入Bootloader状态进行固件的拷贝，拷贝完成后自动重启进入正常程序。

设置参数	代表的意义
1	进入OTA模式

左右手读取/901

为了区分 左右手，使用一个寄存器用于读取当前设备的手型信息。

寄存器地址	用途	值
901	左右手识别	1：右手 2：左手

内部手势序列恢复默认值 /902

寄存器地址	用途	类型	写入值	功能说明
902	内部6个手势恢复默认值	W	0x5A5A	内部6个手势恢复默认值

向寄存器 902 写入固定值 0x5A5A 可触发设备将所有内部手势序列恢复为出厂默认值。
恢复默认手势后立即生效并保存，设备重启后依然保持默认手势配置。

恢复出厂设置寄存器 /903

寄存器地址	用途	类型	写入值	功能说明
`903`	恢复出厂设置	W	0xA5A5	恢复出厂设置

向寄存器 903 写入固定值 0xA5A5 可触发设备恢复出厂设置。
默认ID：左手 → 恢复为 0x7E（126）；右手 → 恢复为 0x7F（127）
RS485 波特率：恢复为 460800 bps。
CAN FD 波特率：恢复为 5 Mbps。

手背灯开关 /904、蜂鸣器开关/905、震动马达开关/906

寄存器地址	名称	说明	值范围	默认值
904	手背灯开关	控制手背 LED 灯的开关	`0`：关闭 `1`：开启	`1`
905	蜂鸣器开关	控制蜂鸣器是否发声	`0`：关闭 `1`：开启	`1`
906	震动马达开关	控制震动马达是否启用（振动）	`0`：关闭 `1`：开启	`0`

手指保护电流设置/930-935

寄存器地址	用途	对应手指	单位	范围	默认值 (mA)
930	拇指 FLEX 保护电流	拇指尖部 (FLEX)	mA	100 ～ 1500	500
931	拇指 AUX 保护电流	拇指根部 (AUX)	mA	100 ～ 1500	500
932	食指保护电流	食指	mA	100 ～ 1500	500
933	中指保护电流	中指	mA	100 ～ 1500	500
934	无名指保护电流	无名指	mA	100 ～ 1500	500
935	小指保护电流	小指	mA	100 ～ 1500	500

该寄存器可以进行 读写操作，用于读取和设置手指的电流保护阈值。
写入保护电流时，超过范围会拒绝写入。
写入的保护电流仅在当前运行期间生效，关机或重启自动恢复默认值。

拇指 AUX 锁定电流 /936

寄存器地址	用途	类型	单位	范围	默认值
936	拇指 AUX 锁定电流设置	W/R	mA	100-500	200

拇指 AUX 无机械锁定，由于存在褶皱硅胶反弹力，需要使用电机电流维持锁定状态。

单位模式设置 /937

确定所有手指输入/输出数据的单位：

值	模式名称	输入/输出格式
0	归一化模式	0-1000（无单位）
1	物理单位模式	角度（°）、速度（°/s）、电流（mA）

模式说明：

模式	位置范围	速度范围	电流输入范围	说明
归一化模式	0-1000 （映射到最小-最大位置）	0-1000 （映射到最大速度）	0-1000 （映射到最大电流）	适用于无单位控制，上位机无需关心具体硬件参数
物理单位模式	角度 (°)	角速度 (°/s)	电流 (mA)	适用于精确控制，可直接设定物理值

手指最大/最小值设置 /938-944

所有最大/最小位置、最大速度、最大电流的设置需要携带电机编号 + 目标值，每个设置占 2 个 bytes 寄存器。

寄存器起始地址	参数类型	数据格式
938	手指最小位置 (°)	[电机编号] [最小位置值]
940	手指最大位置 (°)	[电机编号] [最大位置值]
942	手指最大速度 (°/s)	[电机编号] [最大速度值]
944	手指最大电流（mA）	[电机编号] [最大电流值]

各手指的默认值：

手指名称	电机编号	默认最小位置 (°)	默认最大位置 (°)	默认最大速度 (°/s)	默认最大电流 (mA)
拇指尖部	0	0°	59°	145°/s	1000mA
拇指跟部	1	0°	90°	150°/s	1000mA
食指	2	0°	81°	130°/s	1000mA
中指	3	0°	81°	130°/s	1000mA
无名指	4	0°	81°	130°/s	1000mA
小指	5	0°	81°	130°/s	1000mA

说明：

位置角度 最小最大值可修改，最小值默认是 0°，但可以动态调整。
速度和电流的最小值是固定的 0，不可配置，最大值可动态调整。
关机后，所有手指的 最大/最小位置、最大速度、最大电流都会恢复默认值。

手指最大/最小值读取 /946-964

寄存器地址	用途	拇指尖	拇指根	食指	中指	无名指	小指
946 - 951	最小位置读取 (°)	946	947	948	949	950	951
952 - 957	最大位置读取 (°)	952	953	954	955	956	957
958 - 963	最大速度读取 (°/s)	958	959	960	961	962	963
964 - 969	最大电流读取 (mA)	964	965	966	967	968	969

说明

最小/最大位置（°）：用于读取手指的可运动范围，每个手指的最小和最大角度可以动态调整，但仅在开机后生效，关机后恢复默认值。
最大速度（°/s）：用于读取手指的最大运动速度，可配置，但仅在开机后生效，关机后恢复默认值。
最大电流（mA）：用于读取手指驱动电机的最大允许电流，可配置，但仅在开机后生效，关机后恢复默认值。

触觉厂商类型/970

地址	名称	读写类型	说明
970	触觉厂商类型	R	0：无触觉；1：电容式；2:压阻式

修改设备ID/1000

修改设备 ID。可设置范围：1 - 254 。

设置ID后，立即生效，并保存到flash。

默认ID：左手默认ID为0x7e，右手默认ID为0x7f。

RS485 设备波特率/1001

RS485 设备波特率，可以设置下面参数：

设置参数	波特率
0	115200
1	57600
2	19200
3	460800
4	1000000
5	2000000
6	5000000

CANFD 设备波特率/1002

CANFD设备波特率可以设置下面参数

设置参数	波特率
0	100 kbps
1	125 kbps
2	200 kbps
3	250kbps
4	400kbps
5	500kbps
6	800kbps
7	1Mbps
8	2Mbps
9	4Mbps
10	5Mbps

CANFD 仲裁域采样点配置 /1003

CANFD 仲裁域采样点可以设置下面参数

设置参数	波特率/采样点
0	1000 kbps 75%采样点
1	1000 kbps 80%采样点

重启/1009

设置 **重启/1009 **寄存器，灵巧手会重启。

多个手指位置时间控制/1010

每个机械手包含 6 个电机，其中大拇指由 2 个电机驱动。下表列出了寄存器与各手指电机的对应关系。
位置寄存器的取值可为归一化范围 0～1000，或为实际位置范围（单位：°）。为了实现 0.1° 的控制精度，位置值统一放大 10 倍后下发（即 1 表示 0.1°）。其中，0 表示完全张开，1000 表示完全闭合。
期望时间寄存器的取值范围为 1～2000，单位为毫秒（ms）。当设定的期望时间小于电机允许的最快执行时间时，电机将以最快速度运行。

手指	寄存器地址	寄存器值
大拇指Flex	位置寄存器 1010	0 - 1000或最小-最大位置（°）
	期望时间寄存器1011	1-2000
大拇指Aux	位置寄存器 1012	0 - 1000或最小-最大位置（°）
	期望时间寄存器1013	1-2000
食指	位置寄存器 1014	0 - 1000或最小-最大位置（°）
	期望时间寄存器1015	1-2000
中指	位置寄存器 1016	0 - 1000或最小-最大位置（°）
	期望时间寄存器1017	1-2000
无名指	位置寄存器 1018	0 - 1000或最小-最大位置（°）
	期望时间寄存器1019	1-2000
小指	位置寄存器 1020	0 - 1000或最小-最大位置（°）
	期望时间寄存器1021	1-2000

多个手指位置速度控制/1022

每个机械手包含 6 个电机，其中大拇指由 2 个电机驱动。下表列出了寄存器与各手指电机的对应关系。

位置寄存器的取值可为归一化范围 0～1000，或为实际角度范围（单位：°）。为实现 0.1° 的控制精度，位置值统一放大 10 倍后下发（即 1 表示 0.1°）。其中，0 表示完全张开，1000 表示完全闭合。

期望速度寄存器的取值可为归一化范围 1～1000，或为实际角速度范围（单位：°/s），用于控制手指的转动速度。当设定的期望速度超过电机的最大速度时，电机会以最大速度运行。

手指	寄存器地址	寄存器值
大拇指Flex	位置寄存器 1022	0 - 1000或最小-最大位置（°）
	期望速度寄存器1023	1 - 1000或期望速度（1-最大速度°/s）
大拇指Aux	位置寄存器 1024	0 - 1000或最小-最大位置（°）
	期望速度寄存器1025	1 - 1000或期望速度（1-最大速度°/s）
食指	位置寄存器 1026	0 - 1000或最小-最大位置（°）
	期望速度寄存器1027	1 - 1000或期望速度（1-最大速度°/s）
中指	位置寄存器 1028	0 - 1000或最小-最大位置（°）
	期望速度寄存器1029	1 - 1000或期望速度（1-最大速度°/s）
无名指	位置寄存器 1030	0 - 1000或最小-最大位置（°）
	期望速度寄存器1031	1 - 1000或期望速度（1-最大速度°/s）
小指	位置寄存器 1032	0 - 1000或最小-最大位置（°）
	期望速度寄存器1033	1 - 1000或期望速度（1-最大速度°/s）

多个手指速度控制/1034

归一化模式设置范围为-1000-1000，物理单位模式范围（-最大速度-最大速度）其中符号表示方向，正表示为握紧方向，负表示为松开方向，物理单位模式速度值单位：°/s

寄存器地址	手指	寄存器值
1034	大拇指Flex	-1000- 1000或期望速度（-最大速度-最大速度°/s）
1035	大拇指Aux	-1000 - 1000或期望速度（-最大速度-最大速度°/s）
1036	食指	-1000 - 1000或期望速度（-最大速度-最大速度°/s）
1037	中指	-1000 - 1000或期望速度（-最大速度-最大速度°/s）
1038	无名指	-1000 - 1000或期望速度（-最大速度-最大速度°/s）
1039	小指	-1000 - 1000或期望速度（-最大速度-最大速度°/s）

多个手指电流控制/1040

归一化模式设置范围为-1000-1000，物理单位模式范围（-最大电流-最大电流）其中符号表示方向，正表示为握紧方向，负表示为松开方向，物理单位模式电流值单位：mA

寄存器地址	手指	寄存器值
1040	大拇指Flex	-1000 - 1000或期待电流（-最大电流-最大电流）
1041	大拇指Aux	-1000 - 1000或期待电流（-最大电流-最大电流）
1042	食指	-1000 - 1000或期待电流（-最大电流-最大电流）
1043	中指	-1000 - 1000或期待电流（-最大电流-最大电流）
1044	无名指	-1000 - 1000或期待电流（-最大电流-最大电流）
1045	小指	-1000 - 1000或期待电流（-最大电流-最大电流）

多个手指pwm控制/1046

手指pwm控制，其中符号表示方向，正表示为握紧方向，负表示为松开方向。

寄存器地址	手指	寄存器值
1046	大拇指Flex	-1000 - 1000
1047	大拇指Aux	-1000 - 1000
1048	食指	-1000 - 1000
1049	中指	-1000 - 1000
1050	无名指	-1000 - 1000
1051	小指	-1000 - 1000

单个手指位置时间控制/1052

为了实现 0.1° 的控制精度，在物理量模式下，位置值统一放大 10 倍后下发（即 1 表示 0.1°）

寄存器地址	寄存器名称	寄存器值
1052	手指编号	0-5
1053	位置	1-1000或最小-最大位置（°）
1054	期待时间	1- 2000

单个手指位置速度控制/1055

为了实现 0.1° 的控制精度，在物理量模式下，位置值统一放大 10 倍后下发（即 1 表示 0.1°）

寄存器地址	寄存器名称	寄存器值
1055	手指编号	0-5
1056	位置	0-1000或最小-最大位置（°）
1057	期待速度（°/s）	1 - 1000或期望速度（1-最大速度°/s）

单个手指速度控制/1058

寄存器地址	寄存器名称	寄存器值
1058	手指编号	0-5
1059	速度	-1000 - 1000或期望速度（-最大速度-最大速度°/s）

单个手指电流控制/1060

寄存器地址	寄存器名称	寄存器值
1060	手指编号	0-5
1061	电流	-1000 - 1000或期待电流（-最大电流-最大电流mA）

单个手指pwm控制/1062

寄存器地址	寄存器名称	寄存器值
1062	手指编号	0-5
1063	PWM	-1000-1000

LED控制/1064

寄存器值

uint8_t led_mode = 1;
uint8_t led_color = 2;
uint16_t register_value = ((uint16_t)led_mode << 8) + led_color;

LED MODE	描述	寄存器值
1	LED_MODE_SHUTDOWN	1
2	LED_MODE_KEEP	2
3	LED_MODE_BLINK	3
4	LED_MODE_ONE_SHOT	4
5	LED_MODE_BLINK0_5HZ	5
6	LED_MODE_BLINK2HZ	6

LED COLOR	描述	寄存器值
1	LED_COLOR_R	1
2	LED_COLOR_G	2
3	LED_COLOR_RG	3
4	LED_COLOR_B	4
5	LED_COLOR_RB	5
6	LED_COLOR_GB	6
7	LED_COLOR_RGB	7

Turbo模式/1065

Turbo模式掉电后恢复成默认关闭状态。

寄存器值	描述
0	关闭
1	开启

Turbo模式时间参数/1066

Turbo模式基于堵转功能来实现的，在堵转后电机停止运动一段时间（堵转时间）, 转成继续运动时间，周期性执行停止和继续运动。

寄存器地址	描述
1066	堵转时间，不运动，单位ms，默认为500ms
1067	继续运动时间，单位ms，默认为500ms

位置自动校准/1068

位置自动校准保持寄存器，用于开启或关闭灵巧手在上电后自动执行位置校准。位置校准是指上电后，灵巧手查找手指起始位置的过程，在此期间所有的手指都会被打开。

该寄存器的有效值为 1 和 0，其中 1是开启位置自动校准，为默认状态；0是关闭位置自动校准。

当位置自动校准关闭时，用户需要进行手动位置校准。手动位置校准有两种方式，通过 位置校准 (1069)保持寄存器，或者在上电后短按手背灯按键。

Note1: 在位置校准的过程中，如果灵巧手有抓握物体，则可能存在跌落的风险。

Note2: 在灵巧手上电后，必须执行一次位置校准，才能正常控制。

位置校准/1069

位置校准保持寄存器，该指令仅在位置自动校准(1068) 关闭的情况下有效。

该寄存器的有效值为 1 ，即开始位置校准。

快速位置控制模式/1070-1072

快速控制模式是一种简化输入的高响应模式，通过设置 百分比位置值（0-100） 实现快速手指控制。

寄存器地址	字节偏移	对应手指	控制参数	说明
1070	byte0	拇指根（Aux）	百分比位置 (0-100)	使用最大速度进行位置控制
1070	byte1	拇指尖（Flex）	百分比位置 (0-100)	使用最大速度进行位置控制
1071	byte0	食指	百分比位置 (0-100)	使用最大速度进行位置控制
1071	byte1	中指	百分比位置 (0-100)	使用最大速度进行位置控制
1072	byte0	无名指	百分比位置 (0-100)	使用最大速度进行位置控制
1072	byte1	小指	百分比位置 (0-100)	使用最大速度进行位置控制

写入应一次性完成 3 个寄存器（1070~1072），即 6 个字节。
百分比位置表示相对于该手指最小/最大位置范围的归一化值：
0 表示最小位置，100 表示最大位置。
最终目标角度 = 最小位置 + 百分比 * (最大位置 - 最小位置) / 100

动作序列ACTION_CMD_ID/1098

包含命令和动作序列Index。动作序列

uint8_t cmd = 1;
uint8_t id = 2;
uint16_tregister_value = ((uint16_t)cmd << 8) + id;

CMD	描述
1	SET_START
2	SET_FINISH
3	READ_START
4	READ_FINISH
5	SAVE
6	RUN

Action ID	描述
1	内置张开动作	W/R
2	内置握拳动作	W/R
3	内置两指捏动作	W/R
4	内置三指捏动作	W/R
5	内置侧边捏动作	W/R
6	内置单指点动作	W/R
7	动作序列1	W/R
8	动作序列2	W/R
9	动作序列3	W/R
10	动作序列4	W/R
11	动作序列5	W/R
12	动作序列6	W/R
......	......	W/R
30	动作序列24	W/R

动作步骤数量寄存器/1099

可读可写，表示该动作中包含的步骤数量。最多8个。

动作步骤参数寄存器/1100

可读可写，表示动作步骤中顺序，时间和位置速度力量参数，其中位置为手指位置（°）,位置设置为-1时候表示手指保持原来角度，速度为手指转动速度（°/s），

寄存器地址	寄存器名称	描述
1100	index	表示action 顺序，范围0-8	W/R
1101	duration_ms	运行时间	W/R
1102	ctrl type	位置时间控制：1 位置速度控制：2 电流控制：3 速度控制：4	W/R
1103	positions[0]	大拇指Flex 位置值	W/R
1104	positions[1]	大拇指Aux 位置值	W/R
1105	positions[2]	食指位置值	W/R
1106	positions[3]	中指位置值	W/R
1107	positions[4]	无名指位置值	W/R
1108	positions[5]	小指位置值	W/R
1109	expect_interval[0]	大拇指Flex位置控制运动时间	W/R
1110	expect_interval[1]	大拇指Aux位置控制运动时间	W/R
1111	expect_interval[2]	食指位置控制运动时间	W/R
1112	expect_interval[3]	中指位置控制运动时间	W/R
1113	expect_interval[4]	无名指位置控制运动时间	W/R
1114	expect_interval[5]	小指位置控制运动时间	W/R
1115	speed[0]		W/R
1116	speed[1]		W/R
1117	speed[2]		W/R
1118	speed[3]		W/R
1119	speed[4]		W/R
1120	speed[5]		W/R
1121	force[0]
1122	force[1]
1123	force[2]
1124	force[3]
1125	force[4]
1126	force[5]

写入动作序列

读取动作序列

实际位置值/2000

为了实现 0.1° 的控制精度，在物理量模式下，位置值统一放大 10 倍后上报（即 1 表示 0.1°）

寄存器地址	手指	寄存器值
2000	大拇指Flex	0 - 1000或实际角度（°）
2001	大拇指Aux	0 - 1000或实际角度（°）
2002	食指	0 - 1000或实际角度（°）
2003	中指	0 - 1000或实际角度（°）
2004	无名指	0 - 1000或实际角度（°）
2005	小指	0 - 1000或实际角度（°）

实际速度值/2006

速度值表示速度大小，符号表示电机手指运动方向。

寄存器地址	手指	寄存器值
2006	大拇指Flex	-1000-1000或实际速度（°/s）
2007	大拇指Aux	-1000-1000或实际速度（°/s）
2008	食指	-1000-1000或实际速度（°/s）
2009	中指	-1000-1000或实际速度（°/s）
2010	无名指	-1000-1000或实际速度（°/s）
2011	小指	-1000-1000或实际速度（°/s）

实际电流值/2012

电流值表示电流大小，符号表示电机手指运动方向。

寄存器地址	手指	寄存器值
2012	大拇指Flex	-1000-1000或实际电流值（mA）
2013	大拇指Aux	-1000-1000或实际电流值（mA）
2014	食指	-1000-1000或实际电流值（mA）
2015	中指	-1000-1000或实际电流值（mA）
2016	无名指	-1000-1000或实际电流值（mA）
2017	小指	-1000-1000或实际电流值（mA）

电机状态/2018

寄存器地址	手指	寄存器值
2018	大拇指Flex	0 - 3
2019	大拇指Aux	0 - 3
2020	食指	0 - 3
2021	中指	0 - 3
2022	无名指	0 - 3
2023	小指	0 - 3

寄存器值	描述
0	马达空闲
1	马达运行
2	马达堵转
3	turbo

按键状态/2025

读取按键状态。 0 表示没按下，1表示按下。

FW Version/3000

读取固件版本，10个寄存器，最大长度为20的字符串。

字符串采用大端转换到多个uint16_t寄存器。

大端uint16_t	Char	字符串
0x302E, 0x302E, 0x342E, 0x5300	30 2E 30 2E 34 2E 53 00	0.0.4.S

SN/3010

读取SN版本，10个寄存器，最大长度为20的字符串。

字符串采用大端转换到多个uint16_t寄存器。

大端uint16_t	Char	字符串
0x534E, 0x3132, 0x3334, 0x3738, 0x3930, 0x3132, 0x3334, 0x3500	53 4E 31 32 33 34 35 36 37 38 39 30 31 32 33 34 35 00	SN123456789012345

触觉寄存器描述-电容式

电容式触觉手的指尖存在触觉传感器。由于每个手指的结构存在差异，使得手指的布置稍有不同，但是每个手指的数据都是由6个通道采集，分别输出一组三维力与接近力。

配置寄存器（地址范围：4000–4014）

地址范围	功能说明	数据宽度	读写	说明
4000 拇指 4001 食指 4002 中指 4003 无名指 4004 小指	触觉开关配置	2Bytes	R/W	0：关闭； 1：开启
4005 拇指 4006 食指 4007 中指 4008 无名指 4009 小指	触觉通道复位命令	2Bytes	W	写1值触发复位
4010 拇指 4011 食指 4012 中指 4013 无名指 4014 小指	参数校准触发	2Bytes	W	写1触发手指参数校准

触觉开关：触觉开关支持单独开启/关闭手指的触觉功能。支持读取操作，写 1 表示打开对应手指的触觉， 0 表示关闭对应手指的触觉。读取到 1 表示触觉通道为开启状态， 0 表示触觉通道处于关闭状态。
通道复位： 通道复位寄存器接受输入值 1 ，用于触发传感器采集通道复位指令。在执行该指令时，手指传感器尽量不要受力。
参数校准 参数校准寄存器接受输入值 1 ，用于触发参数校准指令。当空闲状态下的三维力数值不为 0 时，可通过该寄存器进行校准。该指令的执行时间较长，期间的数据无法作为参考。建议忽略在该参数校准寄存器设置后十秒内的数据。在执行该指令时，手指传感器不能受力，否则将导致校准后的传感器数据异常。

触觉固件版本信息（地址范围：4100–4140）

地址	对应手指	数据宽度	读写	说明
4100	拇指	20 Bytes（10 uint16）	R	固件编译日期字符串
4110	食指	20 Bytes（10 uint16）	R	固件编译日期字符串
4120	中指	20 Bytes（10 uint16）	R	固件编译日期字符串
4130	无名指	20 Bytes（10 uint16）	R	固件编译日期字符串
4140	小指	20 Bytes（10 uint16）	R	固件编译日期字符串

触觉固件版本信息 版本寄存器用于获取触觉传感器版本，长度为 10 个寄存器，字符串采用大端转换到多个uint16_t寄存器。

五指三维力 / 接近 / 触觉状态（地址范围：4200–4229）

地址范围	数据类型	每指大小	总大小	顺序	说明
4200–4214	三维力数据	6 Bytes	30 Bytes	拇指→小指	法向力2B + 切向力2B + 方向角2B
4215–4224	接近值	4 Bytes	20 Bytes	拇指→小指
4225–4229	触觉状态	2 Bytes	10 Bytes	拇指→小指

法向力，切向力是 16 位的无符号数据。数值单位是 100 * N，例如切向力 1000 表示 1000 / 100 N, 即 10 N。法向力，切向力的测量范围是 0 ~ 25 N。
切向力方向是 16 位的无符号数据。单位是角度，数值范围为 0 ~ 359 度。靠近指尖的方向为 0 度，按顺时针旋转最大到 359 度，当数值为 65535 (0xFFFF) 时，表示切向力方向无效。
接近值是 32 位的无符号数据。
触觉状态寄存器为 16 位，分高低字节表示不同状态信息： 低 8 位表示整体数据状态：0 表示数据正常，1 表示数据异常，2 表示与触觉传感器通信异常。 高 8 位为数据异常志位：
1. Bit0 表示原始值错误，
2. Bit1 表示原始值长时间未更新，
3. Bit2 表示触发超时。由于 Modbus-RTU 协议的限制，对于 32 位的数据，需要读取两个寄存器才能得到完整数据。同时需要将读到的数据做一次大小端转换，例如读到的是 0x4433，0x2211, 以大端模式转换为数组 [0x44, 0x33, 0x22, 0x11]；然后再以小端模式理解，即 0x11223344。

单指数据读取（地址范围：4250–4278）

地址	功能类型	数据格式	数据宽度
4250	拇指三维力接近值触觉状态	法向力(2B) + 切向力(2B) + 方向角(2B)+ 接近值（4B）+ 状态值（2B）	6uint16
4256	食指三维力接近值触觉状态	法向力(2B) + 切向力(2B) + 方向角(2B)+ 接近值（4B）+ 状态值（2B)	6 uint16
4262	中指三维力接近值触觉状态	法向力(2B) + 切向力(2B) + 方向角(2B)+ 接近值（4B）+ 状态值（2B）	6 uint16
4268	无名指三维力接近值触觉状态	法向力(2B) + 切向力(2B) + 方向角(2B)+ 接近值（4B）+ 状态值（2B)	6 uint16
4274	小指三维力接近值触觉状态	法向力(2B) + 切向力(2B) + 方向角(2B)+ 接近值（4B）+ 状态值（2B)	6 uint16

五指触觉原始通道值读取（地址范围：4300–4359）

地址	对应手指	通道数	每通道字节	总字节数	说明
4300–4311	拇指	6	4 Bytes	24 Bytes	每通道 4 字节原始值
4312–4323	食指	6	4 Bytes	24 Bytes	每通道 4 字节原始值
4324–4335	中指	6	4 Bytes	24 Bytes	每通道 4 字节原始值
4336–4347	无名指	6	4 Bytes	24 Bytes	每通道 4 字节原始值
4348–4359	小指	6	4 Bytes	24 Bytes	每通道 4 字节原始值

触觉通道值为 32 位的无符号数据。

触觉寄存器描述-压阻式

压阻式传感器在每个手指具备 9 个采样点，采样点沿指尖到指根方向分布，能够较为全面地感知手指尖表面的触觉反馈。

每个采样点数据大小：2 字节（16 位）
数据类型：
原始值：ADC 采集值，适用于调试与内部校准；
标定值：转换为物理量后的压力值，单位为 g（克力）。
数据类型选择可通过保持寄存器设置（0：原始值；1：g值（默认））。
支持的手指：拇指、食指、中指、无名指、小指
为便于快速获取手指整体受力情况，增加以下输入寄存器用于读取 5 指合力（原始值/标定值）：

寄存器地址	手指	描述
6001	拇指	9 点合力
6002	食指	9 点合力
6003	中指	9 点合力
6004	无名指	9 点合力
6005	小指	9 点合力

用户可通过寄存器读取每个手指的 9 点压力值，并获取固件版本字符串信息（10 字节）。配合触觉数据开关寄存器控制可启停模块，节省资源。

Revo 2 灵巧手通信协议设计 ​

通信接口特点 ​

RS485 特点 ​

CAN FD 特点 ​

兼容性协议设计 ​

功能码 ​

寄存器 ​

手部寄存器（控制类） ​

触觉模块寄存器 ​

电容式 ​

压阻式 ​

寄存器描述 ​

进入OTA/900 ​

左右手读取/901 ​

内部手势序列恢复默认值 /902 ​

恢复出厂设置寄存器 /903 ​

手背灯开关 /904、蜂鸣器开关/905、震动马达开关/906 ​

手指保护电流设置/930-935 ​

拇指 AUX 锁定电流 /936 ​

单位模式设置 /937 ​

手指最大/最小值设置 /938-944 ​

手指最大/最小值读取 /946-964 ​

说明 ​

触觉厂商类型/970 ​

修改设备ID/1000 ​

RS485 设备波特率/1001 ​

RS485 设备波特率， 可以设置下面参数： ​

CANFD 设备波特率/1002 ​

CANFD设备波特率可以设置下面参数 ​

CANFD 仲裁域采样点配置 /1003 ​

CANFD 仲裁域采样点可以设置下面参数 ​

** 重启/1009** ​

多个手指位置时间控制/1010 ​

多个手指位置速度控制/1022 ​

多个手指速度控制/1034 ​

多个手指电流控制/1040 ​

多个手指pwm控制/1046 ​

单个手指位置时间控制/1052 ​

单个手指位置速度控制/1055 ​

单个手指速度控制/1058 ​

单个手指电流控制/1060 ​

单个手指pwm控制/1062 ​

LED控制/1064 ​

Turbo模式/1065 ​

Turbo模式时间参数/1066 ​

位置自动校准/1068 ​

位置校准/1069 ​

快速位置控制模式/1070-1072 ​

动作序列ACTION_CMD_ID/1098 ​

动作步骤数量寄存器/1099 ​

动作步骤参数寄存器/1100 ​

写入动作序列 ​

读取动作序列 ​

实际位置值/2000 ​

实际速度值/2006 ​

实际电流值/2012 ​

电机状态/2018 ​

按键状态/2025 ​

FW Version/3000 ​

SN/3010 ​

触觉寄存器描述-电容式 ​

配置寄存器（地址范围：4000–4014） ​

触觉固件版本信息（地址范围：4100–4140） ​

五指三维力 / 接近 / 触觉状态（地址范围：4200–4229） ​

单指数据读取（地址范围：4250–4278） ​

五指触觉原始通道值读取（地址范围：4300–4359） ​

触觉寄存器描述-压阻式 ​