概述
BrainCo Revo 1 是一款仿生灵巧手，配置 6 个主动关节和 10 个自由度。单手承载可达 30kg，单手主动握力可达 6kg。
产品尺寸
产品参数
| 产品名称 | 产品渲染图 | |||
|---|---|---|---|---|
| 仿生灵巧手 Revo 1 |   | |||
| 型号 | 基础版 | 触觉版 | 进阶版 | |
| 版本代号 | MRL1/MRR1 | MTL1/MTR1 | MEL2/MER2 | |
| 工作参数 | 供应电压 | 9.5 ~ 28V | 12 ~ 78V | |
| 最大电流 | 3A | 5A@24V | ||
| 最大开合距离（食指与拇指） | 113mm | |||
| 单指最大捏力（弯曲状态下） | 30N | 20N | ||
| 五指握力 | 50N | |||
| 手指单向速度（开合时间） | 0.85s | 0.95s | ||
| 操作精度 | 0.1mm | |||
| 单指最大负载 | 8kg | |||
| 整手最大负载 | 30kg | |||
| 手指使用寿命 | 手指开合30万次 | |||
| 工作温度 | -10℃ - 40℃ | |||
| 硬件配置 | 通讯方式 | RS485、CAN | RS485/CANFD/EtherCAT | |
| 传感器配置 | 位置传感器、电流传感器 | |||
| 主题材料 | 航空铝合金&食品级塑胶 | |||
| 运动能力 | 10 自由度仿生关节 | |||
| 驱动能力 | 6 个精密微型电机 | |||
| 智能控制 | 精细操作控制 防堵转控制 防摔防抖控制 | |||
| 触觉传感器 | 多维指尖触觉传感器 | / | 测量正压力、摩擦力、受力方向、接近距离 | / |
| 量程（可配置） | 0-25N | |||
| 最小识别力 | 0.1N | |||
| 测量精度 | 5%FS | |||
| 过载阈值 | ≥50N | |||
| 接近觉识别距离 | 0-1cm（人手） | |||
| 通讯频率 | ≥50Hz | |||
参数说明
自由度分布
Revo 1 灵巧手有 6 个主动关节，共有 10 个自由度。其中大拇指具有内收外展和屈伸两个主动自由度，其余四指各有一个屈伸的主动自由度和一个屈伸的被动自由度。
运动角度范围
| 主动关节 | 自由度 | 角度最小值（°） | 角度最大值（°） |
|---|---|---|---|
| 大拇指Flex | 屈伸 | 0 | 55 |
| 大拇指Aux | 内收/外展 | 0 | 90 |
| 食指 | 屈伸 | 0 | 70 |
| 中指 | 屈伸 | 0 | 70 |
| 无名指 | 屈伸 | 0 | 70 |
| 小拇指 | 屈伸 | 0 | 70 |
手背灯状态定义
| 灯效 | 说明 |
|---|---|
| 绿灯闪烁 | 开机中（未完成复位） |
| 绿灯常亮 | 正常工作（完成复位） |
| 蓝灯常亮 | 开机异常（无法启动） |
| 红灯常亮 | Error(Error msg) |
| 青色常亮 | OTA 升级中 |
| 橙灯常亮 | 供电过低 |
其他颜色和模式用户可以自定义
电机 ID和状态
| 电机 ID | 说明 |
|---|---|
| FINGERID_THUMB | 大拇指 |
| FINGERID_THUMB_AUX | 大拇指AUX |
| FINGERID_INDEX | 食指 |
| FINGERID_MIDDLE | 中指 |
| FINGERID_RING | 无名指 |
| FINGERID_PINKY | 小拇指 |
| 电机状态 | 说明 |
|---|---|
| MOTOR_IDLE | 关节空闲 |
| MOTOR_RUNNING | 关节运行中 |
| MOTOR_STALL | 关节堵转 |
力量大小设置
| 序号 | 力量大小 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | Small | 小力量 |
| 2 | Normal | 中力量 |
| 3 | Full | 大力量 |
控制模式说明
| 序号 | 控制模式 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 位置 | 以目标位置进行运动, 直到限位或者堵转 |
| 2 | 速度 | 以目标速度进行运动, 直到限位或者堵转 |
Turbo模式说明
Turbo 模式基于堵转检测实现。手指堵转后，电机会按配置的堵转时间暂停，然后每 500ms 继续执行握紧动作。该模式可用于需要保持软质或易移动物体抓握的场景。
设备ID说明
Revo 1 灵巧手默认 ID 是 1, 用户可以修改，范围为 1 - 254，0 表示广播地址。
开机自复位模式说明
开机自复位是指灵巧手在上电后自动执行位置校准，上电后灵巧手将查找手指起始位置，在此期间所有的手指都会被打开。
Note1: 在位置校准的过程中，如果灵巧手有抓握物体，则可能存在跌落的风险。
Note2: 在灵巧手上电后，必须执行一次位置校准，才能正常控制。
通讯接口说明
Revo 1 灵巧手可以通过 485 通用串口进行通讯和控制。接口位于手腕下方，接插件型号为 PAP-05V-S。
