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获取 SDK ​

SDK 概述 ​

灵巧手 SDK（Software Development Kit）是专为灵巧手设备开发的软件工具包，提供完整的编程接口和控制功能。SDK 面向机器人、假肢、工业自动化等领域的开发者，支持 Python 和 C++ 两种开发语言，并提供丰富的示例代码帮助您快速上手。

下载与资源 ​

SDK 仓库 ​

GitHub - stark-serialport-example

示例代码 ​

更新日志 ​

v1.1.5 (2026/02/09) ​

🐛 问题修复 ​

  • 修复 CANFD 边界检查问题
  • SocketCAN 扫描改为遍历所有接口

🚀 新增功能 ​

  • SocketCAN Python 绑定（init_socketcan_canfd、close_socketcan、socketcan_scan_devices）
  • 设备上下文查询 API：stark_get_protocol_type、stark_get_port_name、stark_get_baudrate 等
  • CAN 设备初始化：init_device_handler_can() / init_device_handler_can_with_hw_type()
  • StarkProtocolType::Auto = 0 枚举值，支持自动检测所有协议

🔧 示例改进 ​

  • 运行时 CAN 后端选择，新增通信频率测试工具

v1.1.3 (2026/02/06) ​

🚀 新增功能 ​

  • SocketCAN 内置支持 (Linux) - 无需外部代码
  • Protobuf 协议支持 - Revo1 串口协议，波特率 115200，Slave ID 10-254

v1.1.0 (2025/02/05) ​

🚀 新增功能 ​

  • ZQWL CAN 适配器内置支持（Linux / macOS / Windows，无需额外 DLL）
  • 统一设备自动检测 API：auto_detect() → init_from_detected() → close_device_handler()
  • Stark 1.8 触觉能力支持（RS-485 / CAN 协议）
  • 跨平台 C++ 示例（c/demo/）
  • Python GUI 调试工具（电机控制、触觉数据、波形监控）

⚠️ Breaking Changes ​

  • 硬件类型枚举重构，新增 Revo1Advanced / Revo1AdvancedTouch
  • API 重命名：is_revo1() → uses_revo1_motor_api()，is_revo2() → uses_revo2_motor_api()
  • 初始化拆分：init_config() → init_logging() + init_device_handler()
  • C 结构体添加 C 前缀（如 MotorStatusData → CMotorStatusData）
  • linux/ 和 windows/ 示例目录已弃用，请迁移至 c/

📚 迁移指南 ​

详见 CHANGELOG.md

v1.0.0 (2025/12/08) ​

🎉 正式版本 ​

  • 细节优化，正式升级到 1.0 版本

v0.9.9 (2025/11/19) ​

🚀 新增功能 ​

  • 支持 Revo1 进阶版设备 ⭐
  • 统一控制参数范围：位置控制 0~1000，速度/电流/PWM 控制 -1000~+1000
  • 适用于 Modbus、CANFD 和 CAN2.0 所有通信协议

⚠️ 重要提示 ​

  • Revo1 进阶版设备需要 SDK v0.9.9 或更高版本
  • Revo1 基础版和触觉版可使用任意版本

v0.9.8 (2025/11/04) ​

🚀 新增功能 ​

  • CAN/CANFD 协议: 完整的 Revo2 CAN2.0/CANFD 通信协议栈
  • ZLG CAN 支持: Python 接口（Windows/Linux），含驱动库封装
  • CANFD 分块读写: 支持超过 29 个寄存器的大数据传输
  • EtherCAT 触觉: 触觉传感器数据采集（PDO/SDO）
  • 压力触觉支持: EtherCAT/CANFD/RS-485 多协议通信
  • 保护电流接口: ProtectedCurrent 读写，支持 CAN/EtherCAT
  • 动作序列执行: run_action_sequence 支持 CAN 2.0
  • 设备类型判断: 基于序列号判断（get_hardware_by_sn）
  • 多设备混用: 支持 Revo1/Revo2 同时使用

⚡ 高频通信优化 ​

  • C/C++ 异步调用: set 类指令改为异步执行，避免阻塞主线程
  • 高频接口禁用重试: get/set_finger_*、触觉读取等，避免指令堆积
  • 低频接口重试优化: 设备信息读取等降至 2 次重试

🐛 问题修复 ​

  • 修复 TurboConfig 字节序、Modbus C API 异步调用、OTA 升级包大小处理等问题

v0.9.0 (2025/09/20) ​

🐛 问题修复 ​

  • 修复已知问题，提升稳定性

v0.8.6 (2025/08/20) ​

🚀 新增功能 ​

  • 新增一代灵巧手 CAN2.0 协议支持

🔧 API 改进 ​

  • 函数命名优化：
    • modbus_ → stark_（更通用的前缀，适用于 CANFD 和 EtherCAT）
    • create_device_handler() 更新命名，避免歧义
    • canfd_init(uint8_t master_id) 更新命名，避免歧义
    • init_cfg 不再需要传递固件类型，通过 get_device_info 接口自动获取

📚 示例代码 ​

  • ROS2 示例增加 CAN/CANFD 支持
  • 新增 CAN/CANFD C++ 示例

v0.7.0 (2025/07/18) ​

🚀 新增功能 ​

  • 自动检测 Modbus 从机波特率和设备 ID
  • 二代灵巧手触觉版接口支持

🐛 问题修复 ​

  • 修复 DFU 固件升级问题

v0.6.2 (2025/07/14) ​

🚀 新增功能 ​

  • EtherCAT 协议支持：二代灵巧手支持 EtherCAT 高速通信协议
  • 扩展 RS485 波特率：新增 1M、2M 和 5M 波特率选项，满足高性能应用需求
  • Linux 串口性能优化：默认启用 LOW_LATENCY 模式，460800 波特率下通信频率提升 400%

🔧 API 改进 ​

  • 重构设备上下文命名：
    • ModbusContext → DeviceContext（更通用的设备上下文）
    • ModbusHandler → DeviceHandler（统一设备操作接口）

🛠 开发工具 ​

  • 集成 python-stub-gen 工具链，自动生成类型存根文件（.pyi），提升 IDE 智能提示和类型检查体验

⚠️ 兼容性提示 ​

  • 从旧版本迁移时，请注意 API 命名变更

v0.5.3 (2025/06/12) ​

🚀 新增功能 ​

  • 自定义 Modbus 读写接口
  • 动作序列控制
  • LED、蜂鸣器、震动马达控制接口

🐛 问题修复 ​

  • 修复实时位置/速度/电流返回值错误

v0.4.5 (2025/05/14) ​

🚀 新增功能 ​

  • 新增 get_single_touch_status 单指触控状态检测

🔧 改进 ​

  • 简化 modbus_open 函数，移除冗余参数

v0.4.4 (2025/05/06) ​

🚀 新增功能 ​

  • 新增 CANFD 协议支持

🐛 问题修复 ​

  • 修复多个已知问题，提升稳定性

v0.3.6 (2025/04/16) ​

🎉 里程碑 ​

  • 首次支持二代灵巧手
  • 建立基础通信框架

v0.1.9 (2025/03/17) ​

📌 初始版本 ​

  • Modbus 通信协议
  • Python / C 代码集成
  • SDK 基础架构

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