通讯协议
不同版本的硬件/固件支持通讯协议不同，分别有Protobuf私有协议、Modbus-RTU协议、CANOPEN协议和CANFD协议、睿尔曼高速协议。
Protobuf私有协议
用于智能仿生假肢应用，为人机神经信号接口与灵巧手的通讯协议，只能挂一只灵巧手，协议内容不对外开放，可以通过SDK和上位机进行控制；
Modbus-RTU协议
用于机器人灵巧手，协议内容完全开放，可以通过下方协议内容直接控制灵巧手各种功能，也可以通过SDK和上位机进行控制。在此协议下，一根485总线上可以挂多只灵巧手或者其他485设备，增加了通用性。
一代手有两个版本，分别为：
- V1-BASIC：一代灵巧手-基础版
- V1-TOUCH: 一代灵巧手-触觉版
协议区别和切换方式
上位机自动连接成功后会显示当前连接设备的协议类型。
连接设备
点击【connect】按钮后，弹出设备配置界面，选择对应的设备ID”,端口号”, `波特率”之后点击【ok】按钮。打开【Broadcast】后将会使用广播方式下发指令。
TIP
- 非广播模式下上位机会自动检测连接状态, 若连接失败请检查端口号是否设置正确。
- 若自动连接失败, 可尝试重新插拔485转串口模块或重启灵巧手。 无效后可点击【Check】按钮全检查id, 注意此操作可能会持续一段时间(10分钟左右)。
查看协议类型
