Revo 1 进阶版
Revo 1 进阶版在 SDK 中对应 Revo1Advanced；带电容触觉的型号对应 Revo1AdvancedTouch。本文说明如何识别设备、选择示例和确认可用 API。
接入前确认
- 核对设备型号、完整 SN、供电范围和物理通信接口。产品参数见 Revo 1 概述。
- 安装
bc-stark-sdk并使用统一自动检测入口连接设备。 - 通过 SDK 获取设备信息。SDK 根据设备 SN 识别型号，并通过
DeviceInfo.hardware_type返回识别结果；确认结果为Revo1Advanced或Revo1AdvancedTouch，同时核对序列号和固件版本。应用无需自行解析 SN。 - 先读取设备状态，再执行运动命令。首次运动前确保灵巧手活动范围内没有人员或障碍物。
不要使用基础版的公开 Modbus 寄存器表直接实现进阶版控制。需要绕过 SDK 时，应先向 BrainCo 技术支持确认目标设备、固件、接口和协议版本。
Motor API 兼容性
Revo 1 进阶版的 Motor API 与 Revo 2 一致，两者在 SDK 中使用同一套 Revo 2 电机命令族。应用读取 DeviceInfo 并确认 info.uses_revo2_motor_api() 返回 true 后，可使用对应的位置、速度、电流、状态和动作序列接口。
这一兼容关系仅适用于 Motor API。设备类型、通信接口与参数、固件、触觉 API 和机械规格仍应按 Revo 1 进阶版处理；不要把 Revo1Advanced 或 Revo1AdvancedTouch 硬编码为 Revo 2 设备。
SDK 能力分类
| SDK 类型 | 电机 API 判断 | 触觉 API 判断 | 说明 |
|---|---|---|---|
Revo1Advanced | info.uses_revo2_motor_api() 返回 true | 无触觉 | 进阶版电机控制 |
Revo1AdvancedTouch | info.uses_revo2_motor_api() 返回 true | info.uses_revo1_touch_api() 返回 true | 进阶版电机控制与 Revo 1 电容触觉 |
这里的 info.uses_revo2_motor_api() 表示底层电机命令族，不改变产品归属。应用应使用检测结果和能力判断选择 API。
示例选择
优先使用 brainco-hand-sdk 中支持自动检测的统一示例：
- Python：
python/demo/hand_demo.py - Python 状态监测：
python/demo/hand_monitor.py - C/C++：
c/demo/hand_demo.cpp - C/C++ 状态监测：
c/demo/hand_monitor.cpp
进阶版不要照搬仅按目录名区分设备的旧示例。统一示例会先读取硬件类型，再由 SDK 选择正确的电机和触觉 API 族。
进阶版可用 API
基础的位置、速度、电流、状态、设备配置和动作序列接口仍通过统一的 DeviceContext 调用。进阶版电机 API 还支持带持续时间或速度的位置命令：
ctx.set_finger_position_with_millis()stark_set_finger_position_with_millis()ctx.set_finger_position_with_speed()stark_set_finger_position_with_speed()ctx.set_finger_positions_and_durations()stark_set_finger_positions_and_durations()ctx.set_finger_positions_and_speeds()stark_set_finger_positions_and_speeds()完整 Python 类型和签名见 Python SDK 提供的 main_mod.pyi，完整 C ABI 见 C/C++ SDK 提供的 stark-sdk.h。参数范围、返回值和错误行为以当前 SDK 发布包中的同版本文件为准，不要混用不同版本的库、类型存根和头文件。
触觉版
Revo1AdvancedTouch 使用 Revo 1 电容触觉 API，可读取启用状态、固件版本、原始数据和解析后的触觉状态，也可执行触觉设置、复位和校准。调用前先检查 info.uses_revo1_touch_api()；没有触觉能力时不要发送触觉命令。