Revo 2 灵巧手 ROS2 项目概述

BrainCo Hand ROS2 是一个完整的 ROS 2 软件包集合，为 BrainCo Revo2 灵巧手提供从硬件驱动到仿真、运动规划的全套解决方案。本项目基于 ROS 2 Humble 开发，支持单手和双手配置，提供硬件控制、Gazebo 仿真、MoveIt 运动规划等功能。

仓库地址和示例代码

主要特性

完整的硬件驱动支持：支持 Modbus 、CAN FD 和 Ethercat 通信协议
ros2_control 集成：完整的 ros2_control 硬件接口实现
Gazebo 仿真环境：基于 Ignition Gazebo 6 的高保真物理仿真
MoveIt 运动规划：完整的 MoveIt 2 集成，支持高级运动规划
实时控制：高频控制循环，实现精确的手指操控
双手支持：支持左手、右手以及双手同时控制
机械臂集成：提供 RM65 机械臂与 Revo2 灵巧手的集成演示

系统要求

基础环境

操作系统：Ubuntu 22.04
ROS 版本：ROS 2 Humble
Python 版本：Python 3.8+

硬件要求（硬件控制模式）

Modbus 模式（默认）

Modbus 串口设备（如 /dev/ttyUSB0）
串口权限配置（用户需在 dialout 组中）

CAN FD 模式（可选）

ZLG USB-CAN FD 设备（如 USBCANFD-200U）
CAN FD 总线连接

仿真环境要求

Gazebo：Ignition Gazebo 6（用于仿真功能包）
MoveIt 2：用于运动规划功能包

功能包说明

1. revo2_description

功能：Revo2 灵巧手的 URDF 模型描述包，提供机器人模型的 3D 可视化。

主要特性：

左右手 URDF 模型
RViz 可视化支持
完整的关节和链接定义

2. brainco_hardware

功能：Revo2 灵巧手的硬件驱动包，提供基于 ros2_control 的硬件接口。

主要特性：

支持 Modbus 、CAN FD 和 Ethercat 通信协议
完整的 ros2_control 硬件接口实现
支持单手和双手配置
MoveIt 集成支持
实时关节位置和速度反馈

3. brainco_gazebo

功能：Revo2 灵巧手的 Gazebo 仿真包，提供完整的物理仿真环境。

主要特性：

基于 Ignition Gazebo 6 的物理仿真
支持单手和双手仿真
Gazebo-MoveIt 整合
RViz 可视化集成

4. brainco_moveit_config

功能：Revo2 灵巧手的 MoveIt 配置包，提供运动规划功能。

主要特性：

支持左手、右手和双手配置
完整的 MoveIt 2 集成
FakeSystem 支持

快速开始

1. 环境准备

bash

# 检查 ROS 2 环境
echo $ROS_DISTRO  # 应该输出: humble

# 创建工作空间（如果还没有）
mkdir -p <workspace>/src
cd <workspace>

注意：请将 <workspace> 替换为您的工作空间路径，例如 ~/brainco_ws。

2. 克隆仓库

bash

# 进入工作空间 src 目录
cd <workspace>/src

# 克隆主仓库
git clone https://github.com/BrainCoTech/brainco_hand_ros2.git
cd brainco_hand_ros2

# 使用 vcs 工具克隆依赖仓库
vcs import . < brainco_hand.repos --recursive --skip-existing

说明：如果您的系统没有安装 vcs 工具，请先安装：

bash

sudo apt-get install python3-vcstool

3. 安装依赖并构建

bash

# 返回工作空间根目录
cd <workspace>

# 更新软件包列表
sudo apt-get update

# 更新 rosdep 数据库
rosdep update

# 安装所有依赖项
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

# 构建所有功能包
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --continue-on-error

# 激活工作空间
source install/setup.bash

使用场景

场景 1：硬件控制（真实灵巧手）

如果您有真实的 Revo2 灵巧手硬件，可以使用 brainco_hand_driver 进行控制：

bash

# 启动右手系统（Modbus 模式）
ros2 launch brainco_hand_driver revo2_system.launch.py hand_type:=right

# 启动右手系统（带 MoveIt）
ros2 launch brainco_hand_driver revo2_real_moveit.launch.py hand_type:=right

# 启动双手系统
ros2 launch brainco_hand_driver dual_revo2_real_moveit.launch.py

场景 2：Gazebo 仿真

如果您想在没有硬件的情况下进行开发和测试，可以使用 Gazebo 仿真：

bash

# 启动单手仿真
ros2 launch brainco_gazebo revo2_hand_gazebo.launch.py hand_type:=right

# 启动双手仿真
ros2 launch brainco_gazebo dual_revo2_hand_gazebo.launch.py

# 启动带 MoveIt 的仿真
ros2 launch brainco_gazebo revo2_hand_gazebo_moveit.launch.py hand_type:=right

场景 3：MoveIt 运动规划（无硬件）

如果您想使用 MoveIt 进行运动规划，但不需要硬件或仿真，可以使用 FakeSystem：

bash

# 启动右手 MoveIt（FakeSystem）
ros2 launch brainco_moveit_config revo2_right_moveit.launch.py

# 启动双手 MoveIt（FakeSystem）
ros2 launch brainco_moveit_config dual_revo2_moveit.launch.py

双手 MoveIt 仿真示意

控制接口

Topic 接口

所有功能包都提供标准的 ROS 2 Topic 接口：

关节状态：/joint_states (sensor_msgs/JointState)
轨迹命令：/xxx_revo2_hand_controller/joint_trajectory (trajectory_msgs/JointTrajectory)

Action 接口

轨迹执行：/xxx_revo2_hand_controller/follow_joint_trajectory (control_msgs/action/FollowJointTrajectory)

控制示例

右手张开手掌

bash

ros2 topic pub --once /right_revo2_hand_controller/joint_trajectory \
  trajectory_msgs/msg/JointTrajectory \
  '{
    joint_names: [
      "right_thumb_proximal_joint",
      "right_thumb_metacarpal_joint",
      "right_index_proximal_joint",
      "right_middle_proximal_joint",
      "right_ring_proximal_joint",
      "right_pinky_proximal_joint"
    ],
    points: [{
      positions: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      time_from_start: {sec: 1}
    }]
  }'

右手握拳

bash

ros2 topic pub --once /right_revo2_hand_controller/joint_trajectory \
  trajectory_msgs/msg/JointTrajectory \
  '{
    joint_names: [
      "right_thumb_proximal_joint",
      "right_thumb_metacarpal_joint",
      "right_index_proximal_joint",
      "right_middle_proximal_joint",
      "right_ring_proximal_joint",
      "right_pinky_proximal_joint"
    ],
    points: [{
      positions: [0.1, 0.8, 1.4, 1.4, 1.4, 1.4],
      time_from_start: {sec: 2}
    }]
  }'

监控和调试

系统状态检查

bash

# 列出所有运行的节点
ros2 node list

# 列出所有控制器
ros2 control list_controllers

# 检查硬件组件
ros2 control list_hardware_components

# 检查硬件接口
ros2 control list_hardware_interfaces

# 列出所有话题
ros2 topic list

# 列出所有动作
ros2 action list

# 监控关节状态
ros2 topic echo /joint_states

联系方式

如有问题或建议，请联系BrainCo开发团队或者通过网页右上角“帮助”入口提交工单。

Revo 2 灵巧手 ROS2 项目概述 ​

仓库地址和示例代码 ​

主要特性 ​

系统要求 ​

基础环境 ​

硬件要求（硬件控制模式） ​

Modbus 模式（默认） ​

CAN FD 模式（可选） ​

仿真环境要求 ​

功能包说明 ​

1. revo2_description ​

2. brainco_hardware ​

3. brainco_gazebo ​

4. brainco_moveit_config ​

快速开始 ​

1. 环境准备 ​

2. 克隆仓库 ​

3. 安装依赖并构建 ​

使用场景 ​

场景 1：硬件控制（真实灵巧手） ​

场景 2：Gazebo 仿真 ​

场景 3：MoveIt 运动规划（无硬件） ​

双手 MoveIt 仿真示意 ​

控制接口 ​

Topic 接口 ​

Action 接口 ​

控制示例 ​

右手张开手掌 ​

右手握拳 ​

监控和调试 ​

系统状态检查 ​

联系方式 ​

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仓库地址和示例代码

主要特性

系统要求

基础环境

硬件要求（硬件控制模式）

Modbus 模式（默认）

CAN FD 模式（可选）

仿真环境要求

功能包说明

1. revo2_description

2. brainco_hardware

3. brainco_gazebo

4. brainco_moveit_config

快速开始

1. 环境准备

2. 克隆仓库

3. 安装依赖并构建

使用场景

场景 1：硬件控制（真实灵巧手）

场景 2：Gazebo 仿真

场景 3：MoveIt 运动规划（无硬件）

双手 MoveIt 仿真示意

控制接口

Topic 接口

Action 接口

控制示例

右手张开手掌

右手握拳

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