Revo 2 适配宇树 G1
概述
Revo 2 灵巧手可安装到宇树 G1 人形机器人上，并通过串口通信控制。需要在宇树机器人上接入 BrainCo 灵巧手的开发者可以参考该示例。
视频演示效果
示例仓库
版本说明
2026-07-16
- 新增适用于 G1-29 DOF 的
eeg脑控任务域，可连接 BrainCo 脑控机器人训练平台。 - 上肢动作不会锁定
WaistRoll和WaistPitch关节。运行前请使用单腰模式或补充关节锁定逻辑。
2026-06-29
- 启动
/arm_sdk控制前自动关闭宇树内置手臂控制服务，避免两个服务同时下发上肢控制指令。
2026-06-08
- 新增按任务域组织的状态管理机制。
- 新增适用于 G1-29 DOF 的
calibrate相机标定任务域。 - 新增适用于 G1-23 DOF 和 G1-29 DOF 的
simple手臂动作任务域。 - 更新
ui_client远程控制界面及其 API。 - 更新
ros2_stark_ws中的灵巧手 SDK。
历史版本
| 版本 | 更新时间 | 说明 | 获取方式 |
|---|---|---|---|
| v2.0.0 | 2026-06 | 当前 main 基线 | main 分支 |
| v1.1.0 | 2026-04 | 支持 G1-23 DOF 和 G1-29 DOF | v1.1.0_basic 分支 |
| v1.0.0 | 2025-11 | 仅支持 G1-23 DOF | Releases v1.0.0 |
代码库说明
| Dir | Function | Description |
|---|---|---|
| brainco_ws | main control | G1 手臂 IK 计算基于宇树官方示例 Unitree/xr_teleoperate。双臂双手控制基于 ROS 2。 |
| ros2_stark_ws | Revo 2 Hand SDK | 灵巧手与宇树 G1 通过双 RS-485 串口通信，左右手分别使用一个 /dev/ttyUSB* 端口。SDK 示例已迁移至 brainco-hand-sdk。旧 ros2_example 分支仅作为双 RS-485 集成的历史参考；G1 集成请使用本文指定的 Unitree 仓库和分支。 |
| cam_calibr | 手眼标定 | |
| ui_client | 控制 GUI |
联系方式
如有问题或购买需求，请联系 BrainCo 灵巧手团队，或通过页面帮助入口提交工单。