Revo 2 适配宇树 G1

概述

Revo 2 灵巧手可安装到宇树 G1 人形机器人上，并通过串口通信控制。需要在宇树机器人上接入 BrainCo 灵巧手的开发者可以参考该示例。

视频演示效果

代码库说明

• Revo 2 适配宇树 G1示例代码

最新版本

更新 2025.12.15 : debug

更新 2025.11.13 : 更新宇树 G1进阶版(29自由度)

更新 2025.09.03 : 修复了做第一个动作时立即deactivate手臂异常运动的问题

历史版本

v1.0.0 - 仅支持 G1-23DOF 可在 Releases 页面 中下载。

brainco_ws

G1手臂IK计算基于宇树官方示例Unitree/xr_teleoperate。双臂双手控制基于ROS 2。

• Main control smach_action.py
• State machine transition node keyboard_call.py
• G1自由度在 brainco_ws\src\control_py\config\smach_config.yaml 里修改

ros2_stark_ws

本例中使用的灵巧手 SDK 与原版 SDK 区别: 强脑灵巧手与宇树 G1通过双485串口通信，即单ROS节点中左右手分别通过/dev/ttyUSB0和/dev/ttyUSB1串口同时传输信息。

• BrainCo hands stark_node.cpp

联系方式

如有问题或购买需求，请联系 BrainCo 灵巧手团队，或通过页面帮助入口提交工单。