Revo 2 适配宇树 G1
概述
Revo 2 灵巧手可安装到宇树 G1 人形机器人上，并通过串口通信控制。需要在宇树机器人上接入 BrainCo 灵巧手的开发者可以参考该示例。
视频演示效果
代码库说明
版本说明
更新 2026.7.16
- 新增
eeg脑控机器人任务域 (仅支持 G1-29 DOF)，可连接 BrainCo 脑控机器人训练平台。
修复 2026.6.29
- 重要: 启动前自动关闭宇树内置的手臂控制服务，避免通过
/arm_sdk开发的上肢动作与宇树内置手臂控制服务冲突，导致手臂动作异常。
更新 2026.6.8:
- 完善状态管理系统，包含多个任务域，方便新建与管理任务
calibrate相机校准 (仅支持 G1-29 DOF)simple简单手臂动作（支持 G1-23 DOF 和 G1-29 DOF）
- 更新远程 UI 控制界面
ui_client与对应接口 - 更新灵巧手SDK
ros2_stark_ws版本
历史版本
| Version | Update | Description | Access |
|---|---|---|---|
| v2.0.0 | 2026.6 | 当前版本 | main 分支 |
| v1.1.0 | 2026.4 | 支持 G1-23DOF 和 G1-29 DOF | v1.1.0_basic 分支 |
| v1.0.0 | 2025.11 | 仅支持 G1-23DOF | Releases v1.0.0 |
代码库说明
| Dir | Function | Description |
|---|---|---|
| brainco_ws | main control | G1 手臂 IK 计算基于宇树官方示例 Unitree/xr_teleoperate。双臂双手控制基于ROS2。 |
| ros2_stark_ws | Revo2 Hand SDK | 强脑灵巧手与宇树 G1 通过双485串口通信，左右手分别通过两个/dev/ttyUSB*串口同时传输信息。双手控制基于 Brainco 官方 ROS2 示例 stark-serialport-example/ros2_example。 |
| cam_calibr | 手眼标定 | |
| ui_client | 控制 GUI |
联系方式
如有问题或购买需求，请联系 BrainCo 灵巧手团队，或通过页面帮助入口提交工单。