Revo 2 适配宇树 G1（教程）

灵巧手适配教程

灵巧手安装

1. 使用合适的手腕转接件，将强脑灵巧手安装在宇树G1的手臂末端，螺丝固定。
2. 连接双485串口线，分别连接到左右手的 485 接口和宇树 G1 的 USB-485 转换板的 485.0, 485.1 信号端口，将 USB-485 转换板供电端连接到 G1 顶部 2 号电气接口，type-c通信端连接到 6 号电气接口。头部相机插入任意 type-c 接口。
3. 确保连接牢固，避免在机器人运动过程中松动或脱落。

固定头部 (相机)

G1 头部设计为被动关节，允许前后活动，以防止摔倒时头部结构件断裂。为固定头部相机位置，我们设计了颈部支撑插件，以防止行走时因振动产生头部位置偏移。

注意: 有摔倒风险且无需相机时，建议移除支撑插件以保护头部结构件。

机器人启动

1. 宇树G1开机，可参照宇树文档中心|操作指南。接电时，灵巧手手背指示灯亮起，手指自动复位。
2. 开机后等待宇树G1进入零力矩模式(L2 + Y)紫灯，使用遥控器，使机器人依次进入阻尼模式(L2 + B)橙灯 -> 锁定站立模式(L2 + UP)深蓝灯 -> (可选)常规运控模式(R1 + X)浅蓝灯，上肢低层运控与走跑高层运控不冲突。

远程连接

参考宇树文档中心|快速开发。

1. 使用网线连接G1和计算机，将计算机以太网IP设置为与宇树G1同网段 192.168.123.XXX。

2. 远程 SSH 访问 G1（默认密码123）

ssh unitree@192.168.123.164

3. 打开新的终端，输入1(即选择ROS环境为Foxy)，按下回车，进入ROS2环境。

安装环境依赖

参考安装Conda环境、Torch。

Install Unitree-SDK

参考 宇树文档中心|应用开发

1. 下载 unitree_sdk2
2. 将 scripts/turn_off_arm_action_service.cpp 复制到 unitree_sdk2/example/g1/high_level/
3. 对应修改 unitree_sdk2/example/g1/CMakeLists.txt
4. 编译并安装 unitree_sdk2

Install Unitree-ROS2

1. 参考 宇树文档中心|ROS2通信例程，安装并编译 unitree_ros2

2. 打开~/unitree_ros2/setup.sh，修改"enp3s0"为"eth0"

export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><Interfaces>
                            <NetworkInterface name="eth0" priority="default" multicast="default" />
                        </Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'

Download Unitree G1 URDF

下载官方模型 g1-description，用于 IK 计算

打开 brainco_ws/src/control_py/control_py/state_manager/robot_control.py, 修改 arm_urdf_path 路径。

Install BrainCo SDK and Control System

cd ~
git clone https://github.com/BrainCoTech/unitree-g1-brainco-hand.git

设置可执行权限

cd ~/unitree-g1-brainco-hand/brainco_ws 
chmod +x ./launch/launch_trans.sh
chmod +x ./launch/launch_robot.sh

安装 BrainCo SDK 库文件

cd ~/unitree-g1-brainco-hand/ros2_stark_ws
chmod +x download-lib.sh
./download-lib.sh
mkdir src/ros2_stark_controller_new/lib
mv dist/shared/linux/libbc_stark_sdk.so src/ros2_stark_controller_new/lib/libbc_stark_sdk.so

Setup Hand Control Parameters

修改 ros2_stark_ws/src/ros2_stark_controller_new/config/ 目录下的 params_revo2_left.yaml 和 params_revo2_right.yaml

• port: 左右手串口，分别对应USB-485板的两个信号端口
• baudrate: Revo2 波特率默认 460800
• slave_id: 左手默认 0x7e 右手默认 0x7f

Build the Workspaces

conda activate g1brainco
# 编译 brainco_ws
cd ~/unitree-g1-brainco-hand/brainco_ws 
python -m colcon build   
# 编译 ros2_stark_ws
cd ~/unitree-g1-brainco-hand/ros2_stark_ws
python -m colcon build

Download the Vision Model

cd brainco_ws/src/control_py/control_py/state_manager/calibrate
mkdir -p model/yolo

Download yolo11m-seg.pt to model/yolo

Host PC Setup

Download the ui_client directory to the host computer.

Install the client-side dependencies

# create a new environment for the control GUI
conda create -n braincogui python=3.10
conda activate braincogui
pip install PySide6 PyYAML jinja2 typeguard

联系方式

如有问题或购买需求，请联系 BrainCo 灵巧手团队，或通过页面帮助入口提交工单。