Revo 2 适配宇树 G1（测试与常见问题）

示例1：简单动作

1. 机器人配置

修改通用配置 brainco_ws/src/control_py/config/smach_config.yaml

yaml

mode:
	current_mode: simple # 选择预定义的模式

修改模式配置 brainco_ws/src/control_py/control_py/state_manager/<mode>/<mode>_states_config.yaml

yaml

behavior_trees:
	active: # 动作序列

active_expected_duration: # 每个动作的执行时间，在此期间不会被其他动作打断

2. Unitree 终端1: 启动主控制节点和灵巧手节点

# 进入工作空间
cd ~/unitree-g1-brainco-hand/brainco_ws
# 激活环境
conda activate g1brainco

# (可选)启动上肢运控
./launch/launch_robot.sh
# (可选)单独启动手臂运控
./launch/launch_robot.sh arm
# (可选)启动全身运控
# 需使用遥控手柄让机器人进入"常规运控模式(R1 + X)"
./launch/launch_robot.sh body

检查输出信息:

node	info
stark_node	slave[126] get_device_info... DeviceInfo: ... slave[127] get_device_info... DeviceInfo: ...	双手通信正常
high_cmd_node	G1 HighCmd service ready	下肢运控 bridge 已准备
smach_main_node	Importing ultralytics YOLO. Please wait...	等待 YOLO 模型加载完成（如果启用）
smach_main_node	Mode: eeg 检查正确	选择的控制模式
smach_main_node	IK initialization done.	加载 IK
smach_main_node	Request 'configure' to start	等待 agent 控制命令

3. Unitree 终端2: 启动 Agent 网络服务

# 进入工作空间
cd ~/unitree-g1-brainco-hand/brainco_ws
# 激活conda环境
conda activate g1brainco
# 启动 Agent 服务
./launch/launch_trans.sh agent

检查输出信息:

node	info
smach_trans_node	All ROS2 services ready	检测 ROS2 服务已启动
server	UDP discovery listening on ('0.0.0.0', 37020)	等局域网广播发现
agent	TCP listening on ('0.0.0.0', 43210)	状态机命令端口
agent	TCP listening on ('0.0.0.0', 46000)	动作/切换命令端口
smach_trans_node	Agents started	网络代理服务已经启动成功

4. 控制端 PC: 打开控制 GUI

# 进入 client 目录
cd ui_client
# 激活conda环境
conda activate braincogui
# 启动 GUI
python ui_client/ui_client.py

执行动作

Init -> Ready -> Active -> (e.g.)a1_Hello -> 手臂放下3s后可执行下个动作

结束动作

(e.g.)a1_Hello -> Ready/Ready(Table Safe) 会打断正在执行的动作

UI config	description	default
左上角IP	同网络下的机器人IP	`192.168.123.164`
Port1	内部状态机命令，不可被发现	`43210`
Port2	Action切换命令，可以通过广播自动发现	`46000`

State
Init	初始状态
Ready	机器人准备/回零	手臂从当前位置径直恢复原位
Ready (Table Safe)	机器人准备/回零	手臂绕过桌子恢复原位
Shutdown	机器人急停	重启需在机器人端重启两个终端命令

注意：

激活命令显示黄色，可达命令显示白色
左侧状态机不影响下肢 HighCmd
Active 期间，正在执行的动作在一定时间(可配置)内不会被其他 Action 打断，但可通过 Ready 回零，或通过Shutdown 急停

示例2：手眼标定

1. 机器人配置

修改通用配置 brainco_ws/src/control_py/config/smach_config.yaml

yaml

mode:
	current_mode: calibr # 选择手眼标定模式

检查标定配置 brainco_ws/src/control_py/control_py/state_manager/calibrate/calibrate_config.yaml

yaml

paths:
  cam_calibr_dir: /home/unitree/unitree-g1-brainco-hand/cam_calibr

collection:
  move_range: [0.015, 0.015, 0.015, 0.15, 0.15, 0.15]

cam_calibr_dir: 标定数据保存目录
move_range: 采集标定数据时机械臂末端随机运动范围

2. Unitree 终端1: 启动主控制节点和灵巧手节点

# 进入工作空间
cd ~/unitree-g1-brainco-hand/brainco_ws
# 激活环境
conda activate g1brainco
# (推荐)单独启动手臂运控
./launch/launch_robot.sh arm

检查输出信息:

IK初始化结束 "IK initialization done."
当显示 "Request 'configure' to start" 则可以发送状态转换请求

3. Unitree 终端2: 启动 Agent 网络服务

# 进入工作空间
cd ~/unitree-g1-brainco-hand/brainco_ws
# 激活 conda 环境
conda activate g1brainco
# 启动 Agent 服务
./launch/launch_trans.sh agent

4. 客户端 PC: 打开控制 GUI

# 进入 client 目录
cd ui_client
# 激活 conda 环境
conda activate braincogui
# 启动 GUI
python ui_client/ui_client.py

5. 采集手眼标定数据

先准备好棋盘格标定板。我们提供与 Revo2 手腕同构的棋盘格标定板3D打印文件标定板(待更新)和标定板支架，自行打印后，可直接替换 Revo2 双手完成标定。

分别执行左右手标定

Init -> Ready -> Active -> Calibr-Left-Start -> Calibr-Right-Start -> Ready

采集过程中，程序会自动控制机械臂随机运动并保存数据。默认每侧采集 20 组数据。

生成的数据文件：

图像：cam_calibr/imgs/left/，cam_calibr/imgs/right/
机械臂位姿：cam_calibr/arm_pose/left.json，cam_calibr/arm_pose/right.json

6. 离线计算标定结果

左右手均采集完成后，检查左右手图像

cd ~/unitree-g1-brainco-hand/cam_calibr
chmod +x ./imgs/check_img_grid.sh
./imgs/check_img_grid.sh left
./imgs/check_img_grid.sh right

离线计算标定参数

cd ~/unitree-g1-brainco-hand/cam_calibr
python compute_calibration.py

运行完成后会生成：

cam_calibr/settings.yaml

该文件包含左右手对应的相机外参，后续 calibrate 模式会读取该文件用于坐标转换。

示例3：脑控机器人任务

1. 机器人配置

通用配置

修改通用配置 config/smach_config.yaml

yaml

mode:
  current_mode: eeg # 选择当前模式
  trigger_test: False # 转换异常是否触发程序中断（机器人调试时可设置为 True，脑控时推荐 False）

robot:
	robot_dof: 29 # 机器人型号
	safe_height_threshold: 0.07 # 单位:米，相对于机器人腰部零位高度，用于判定是否启用 SafeArmDown

脑控动作域配置

可以修改 eeg 动作配置 state_manager/eeg/eeg_states_config.yaml

yaml

behavior_trees: # 动作序列
active_expected_duration: # 为每个动作设置期望持续时间，单位为秒

视觉配置

部分动作 Grasp-Apple, Pour-Water 需要视觉信息，先擦完成 07 Test Run 示例2 手眼标定

修改视觉偏移 state_manager/eeg/vision_config.yaml

Replay 动作配置

部分动作 Biubiubiu 为 LeRobot 3.0 上肢遥操数据集回放

配置回放数据 state_manager/eeg/datasets_config.yaml

2. Unitree 终端1: 启动主控制节点和灵巧手节点

# 进入工作空间
cd ~/unitree-g1-brainco-hand/brainco_ws
# 激活环境
conda activate g1brainco
# 启动全身运控 (推荐先测试上肢动作，再启动全身运控)
./launch/launch_robot.sh body

检查输出信息:

IK初始化结束 "IK initialization done."
当显示 "Request 'configure' to start" 则可以发送状态转换请求

3. Unitree 终端2: 启动 Agent 网络服务

# 进入工作空间
cd ~/unitree-g1-brainco-hand/brainco_ws
# 激活 conda 环境
conda activate g1brainco
# 启动 Agent 服务
./launch/launch_trans.sh agent

4. 客户端 PC: 打开控制 GUI

# 进入 client 目录
cd ui_client
# 激活 conda 环境
conda activate braincogui
# 启动 GUI
python ui_client/ui_client.py

通过软件 GUI 管理机器人状态

Init -> Ready -> Active

点击GUI 右侧动作按钮，或者通过脑控机器人训练平台发出动作指令

(e.g.)a1_Hello -> 手臂放下3s后可执行下个动作

通过软件管理结束动作

Ready/Ready(Table Safe) 会打断正在执行的动作

FAQ

System

Q1. 配置自定义网络后，可能无法连接网络

# 移除默认路由
sudo ip route del default via 192.168.123.1 dev eth0

Q2. colcon build 显示系统时钟警告

make[2]: warning:  Clock skew detected.  Your build may be incomplete.

# 查看系统时间
date

显示1970年，可能是无法连接网络导致系统时钟无法自动更新

# 移除默认路由
sudo ip route del default via 192.168.123.1 dev eth0

关闭并重新打开终端

# 查看系统时间同步情况
timedatectl status

时间更新成功

删除 build install log 文件，重新编译

# 注意在正确的 ws 中运行以下命令
rm -rf build install log
colcon build

不再报错

Q3. not found

ros2: command not found
Package 'XXX' not found

以上问题出现可能是没有 source 正确的配置文件

Q4. 遇到任何 ROS 问题，可以尝试：

关闭所有 Terminal，重新打开新的 Terminal
删除 build install log 重新编译

Q5. 网络配置

unitree@ubuntu:~$ sudo ifconfig wlan0 up
# 报错 SIOCSIFFLAGS: Operation not possible due to RF-kill

解决:

# 查看
unitree@ubuntu:~$ rfkill list
# 0: phy0: Wireless LAN
#         Soft blocked: yes
#         Hard blocked: no

unitree@ubuntu:~$ sudo rfkill unblock wifi

# 再查看
unitree@ubuntu:~$ rfkill list
# 0: phy0: Wireless LAN
#         Soft blocked: no
#         Hard blocked: no

# 重新运行不再报错
unitree@ubuntu:~$ sudo ifconfig wlan0 up

Q6. SSH 成功但 VScode 连接远程失败

首先，Download Server 需联网，确认本地网络连接正常

如果多次要求重新输入密码，且显示

Failed to connect to the remote extension host server (Error: ExtensionInstallFailed(ExtensionInstallFailed("Error while installing extensions: getaddrinfo EAI_AGAIN marketplace.visualstudio.com\ngetaddrinfo EAI_AGAIN marketplace.visualstudio.com\n")

是 VS Code 远程 SSH 到 Linux 服务器时无法下载 VSCode 插件的典型网络问题。DNS 解析失败或超时，即 Linux 服务器无法访问 marketplace.visualstudio.com

解决:

通过 Windows Powershell 或 Linux 命令行 ssh 连接远程

ssh unitree@192.168.xx.xx

在 Linux 服务器上运行：

unitree@ubuntu:~$ ping marketplace.visualstudio.com

如失败，则是 Linux 服务器的外网访问问题

运行：

unitree@ubuntu:~$ cat /etc/resolv.conf

显示

nameserver 127.0.0.53
search Huawei.Local

这意味着 Ubuntu 正在使用 systemd-resolved 的本地 DNS 缓存代理（127.0.0.53），但它无法解析外部域名。

运行：

unitree@ubuntu:~$ sudo vim /etc/systemd/resolved.conf

找到或添加如下几行（去掉 #）：

[Resolve] DNS=8.8.8.8 1.1.1.1
FallbackDNS=114.114.114.114
DNSStubListener=yes

保存

重启 DNS 服务

unitree@ubuntu:~$ sudo systemctl restart systemd-resolved

检查 DNS 是否生效

unitree@ubuntu:~$ systemd-resolve --status

如显示

DNS Servers: 8.8.8.8 1.1.1.1
Fallback DNS Servers: 114.114.114.114 8.8.8.8

则已生效

按 q 退出查看

再次测试网络

unitree@ubuntu:~$ ping 8.8.8.8
unitree@ubuntu:~$ ping marketplace.visualstudio.com

如果能 ping 通, 则重启 VScode 远程 SSH 不会再出现问题

Control

Q1 Client 扫描不到机器人设备

优先检查：

./launch_robot.sh 以及 ./launch_trans.sh agent 是否已启动，且输出正常
机器人与控制端是否在同一网络
46000 和 37020 是否被占用

Q2 平台看不到新增动作

优先检查：

是否重新编译
当前模式是否正确 src/control_py/config/smach_config.yaml
新动作是否加入 active.children
该编号是否被加入 hidden_action_reg
是否重启了 Agent 并重新扫描设备

Q3 动作能触发，但不能切换下一步

优先检查：

active_expected_duration 是否过长
allowed_sub_trans 是否定义了不允许切换的状态
使用 auto 的动作是否正确调用了 mark_active_action_done()

Q4 抓取为什么总是右手执行

当前代码中，部分抓取流程入口和中间步骤都存在固定 right 的逻辑。如果要支持左手或双手，需要同步修改 on_xx_handler 中的处理逻辑。

Q5 识别物体后动作为什么不开始

常见原因：

物体没稳定识别（当前有稳定检测逻辑，如手的晃动可能导致手中的物体无法通过稳定检测判定）
物体检测边框离相机边缘过近

联系方式

如有问题或购买需求，请联系 BrainCo 灵巧手团队，或通过页面帮助入口提交工单。

Revo 2 适配宇树 G1（测试与常见问题） ​

示例1：简单动作 ​

1. 机器人配置 ​

2. Unitree 终端1: 启动主控制节点和灵巧手节点 ​

3. Unitree 终端2: 启动 Agent 网络服务 ​

4. 控制端 PC: 打开控制 GUI ​

示例2：手眼标定 ​

1. 机器人配置 ​

2. Unitree 终端1: 启动主控制节点和灵巧手节点 ​

3. Unitree 终端2: 启动 Agent 网络服务 ​

4. 客户端 PC: 打开控制 GUI ​

5. 采集手眼标定数据 ​

6. 离线计算标定结果 ​

示例3：脑控机器人任务 ​

1. 机器人配置 ​

通用配置 ​

脑控动作域配置 ​

视觉配置 ​

Replay 动作配置 ​

2. Unitree 终端1: 启动主控制节点和灵巧手节点 ​

3. Unitree 终端2: 启动 Agent 网络服务 ​

4. 客户端 PC: 打开控制 GUI ​

FAQ ​

System ​

Q1. 配置自定义网络后，可能无法连接网络 ​

Q2. colcon build 显示系统时钟警告 ​

Q3. not found ​

Q4. 遇到任何 ROS 问题，可以尝试： ​

Q5. 网络配置 ​

Q6. SSH 成功 但 VScode 连接远程失败 ​

Control ​

Q1 Client 扫描不到机器人设备 ​

Q2 平台看不到新增动作 ​

Q3 动作能触发，但不能切换下一步 ​

Q4 抓取为什么总是右手执行 ​

Q5 识别物体后动作为什么不开始 ​

联系方式 ​

Revo 2 适配宇树 G1（测试与常见问题）

示例1：简单动作

1. 机器人配置

2. Unitree 终端1: 启动主控制节点和灵巧手节点

3. Unitree 终端2: 启动 Agent 网络服务

4. 控制端 PC: 打开控制 GUI

示例2：手眼标定

1. 机器人配置

2. Unitree 终端1: 启动主控制节点和灵巧手节点

3. Unitree 终端2: 启动 Agent 网络服务

4. 客户端 PC: 打开控制 GUI

5. 采集手眼标定数据

6. 离线计算标定结果

示例3：脑控机器人任务

1. 机器人配置

通用配置

脑控动作域配置

视觉配置

Replay 动作配置

2. Unitree 终端1: 启动主控制节点和灵巧手节点

3. Unitree 终端2: 启动 Agent 网络服务

4. 客户端 PC: 打开控制 GUI

FAQ

System

Q1. 配置自定义网络后，可能无法连接网络

Q2. colcon build 显示系统时钟警告

Q3. not found

Q4. 遇到任何 ROS 问题，可以尝试：

Q5. 网络配置

Q6. SSH 成功但 VScode 连接远程失败

Control

Q1 Client 扫描不到机器人设备

Q2 平台看不到新增动作

Q3 动作能触发，但不能切换下一步

Q4 抓取为什么总是右手执行

Q5 识别物体后动作为什么不开始

联系方式