BrainCo Revo2灵巧手常见问题FAQ

手背按键的作用

长按可以恢复出厂设置，短按自动校准。

Revo2基础版灵巧手CANFD和Modbus-RTU协议怎么切换？拨码开关在哪个位置？

拨码开关在手腕下方，需要拆开手腕盖，拨到CANFD一侧为CANFD协议，拨到Modbus-RTU一侧为Modbus-RTU协议。

Revo2 Pro版和触觉版是否支持EtherCAT CoE以及pdo控制？

可以支持。

Revo2基础版灵巧手出现手背灯绿灯慢闪

基础版灵巧手供电电压为12-28V，若出现该问题建议调高电压使用24V供电。

Revo2灵巧手的通讯频率

通讯频率可以到100Hz以上, 485/CANfd最大通讯频率可以到500Hz，EtherCAT可以到1kHz。

Revo2灵巧手的电流参数

基础版24V供电下，待机电流65 mA, 空载平均电流（五指屈伸）350 mA, 最大电流4.6 A。
进阶版/触觉版24V供电下，待机电流115 mA, 空载平均电流（五指屈伸）390 mA, 最大电流4.65 A。

电容式触觉传感器的线性测量范围是多少？

法向力、切向力都能达到25N，在线性范围内，完全饱和力大于25N，线性系数5%以内。

使用 校准 功能时，它是仅去除零偏移还是还调整增益？

触发参数校准，只是使传感器采集的原始值保证在可用区间内，对偏移和增益无影响。

是否对力读数进行了内部温度补偿？

没有加温度补偿

返回的力值是在固件中过滤或平均的，还是原始样本？

原始样本

触觉传感器的内部采样率是多少？

采样频率 70 Hz

位置单位、速度单位和电流单位分别是什么？

物理量位置0.1度，速度1度/秒，电流mA。

电机传感器是什么？一个控制器驱动六个电机？

用的磁编码器， 一个控制器驱动六个电机

灵巧手有没有心跳报文

没有心跳报文

485 协议是半双工通信的，用于数据获取时会不会存在访问冲突的问题

485 总线本身是半双工通信方式，同一时刻只能由一个设备发送数据。我们在设计中采用了标准的 Modbus RTU 协议，使用主从架构，通信过程完全由主站控制，不会存在访问冲突的问题。

联系方式

如有问题或购买需求，请联系BrainCo灵巧手团队或者通过网页右上角“帮助”入口提交工单。