BrainCo Hand
帮助

简体中文

English

简体中文

English

获取 SDK ​

SDK 概述 ​

灵巧手 SDK（Software Development Kit）是专为 BrainCo RevoHand 设备开发的软件工具包，提供完整的编程接口和控制功能。SDK 支持 Revo 1、Revo 2 和 Revo3 全系列设备，面向机器人、假肢、工业自动化等领域的开发者，提供 Python 和 C++ 两种开发语言及丰富的示例代码。

系统要求 ​

  • Python: 3.8 ~ 3.12
  • Linux: Ubuntu 20.04/22.04 LTS (x86_64/aarch64), glibc ≥ 2.31
  • macOS: 10.15+
  • Windows: 10/11

支持的通信协议 ​

设备RS-485ProtobufCANCANFDEtherCAT
Revo 1✅✅✅❌❌
Revo 2✅❌✅✅✅
Revo3✅❌❌❌❌

下载与安装 ​

SDK 仓库 ​

GitHub - brainco-hand-sdk

Python SDK 安装 ​

bash
# 从 PyPI 安装
pip3 install bc-stark-sdk

# 国内镜像（阿里云 OSS）
bash install_whl.sh 1.4.2

示例代码 ​

更新日志 ​

v1.4.2 (2026/04/17) ​

🚀 Revo3 设备支持 ​

  • 全面支持 Revo3 系列设备（Ultra / Pro / Basic）
  • 21 自由度电机控制，支持位置、速度、电流、MIT 阻抗、阻尼等控制模式
  • MIT 阻抗调试工具：跟踪、绘图、轨迹生成
  • 新增 Revo3 专用示例：revo3_motor.py（基础控制）、revo3_teaching.py（示教模式）、revo3_benchmark.py（高频时延测试）

🚀 新增触觉设备类型 ​

  • 新增 阵列压阻触觉版 (Revo2TouchArrayPressure) — 3D 力与力矩数据采集（Fx, Fy, Fz, Mx, My），通过 ArrayPressureTouchDataBuffer
  • C++ 示例：hand_demo 和 hand_monitor 新增 array_pressure 模式
  • Python GUI：力/力矩数据 2D 矢量罗盘可视化
  • 触觉类型判断 API：
    • is_capacitive_touch() — 电容触觉（Revo1/Revo2 Touch）
    • is_pressure_touch() — 压阻触觉
    • is_force3d_touch() — 三维力触觉
    • is_array_pressure_touch() — 阵列压阻触觉

🎨 Python GUI ​

  • Revo3 电机控制、配置、示教模式面板
  • 触觉面板：热力图可视化，支持电容/压阻/三维力/阵列压阻/视触觉
  • 时序测试：Revo2/Revo3 Worker，动态频率切换
  • 国际化支持（中/英）

🔧 SDK & API 变更 ​

  • 新增硬件类型：Revo2TouchForce3D、Revo2TouchArrayPressure、Revo3Ultra / Revo3Pro / Revo3Basic（hw_type 10-27）
  • 新增 API：uses_revo3_motor_api()、uses_revo3_touch_api()、uses_array_pressure_touch_api()

🐛 问题修复 ​

  • 修复 CAN 错误帧处理和自动检测协议分发
  • SocketCAN recv_can/recv_canfd 新增 CAN_ERR_FLAG 检查

📚 文档与项目结构 ​

  • 弃用的 linux/ 和 windows/ 目录归档至 archive/
  • 新增 Revo3 Python API 文档和关节映射
  • 新增 install_whl.sh 脚本用于 Python Wheel 安装

v1.1.9 (2026/03/03) ​

🔧 改进 ​

  • 串口打开后新增 150ms 预热延迟，提升 Modbus 自动检测首次成功率

📚 新增示例 ​

  • c/demo/debug_detect.cpp — C++ 调试工具，用于 Modbus 寄存器检查和原始 Protobuf 自动检测

v1.1.6 (2026/02/28) ​

🚀 新增功能 ​

  • 自动检测新增 BrainCo USBCANFD 适配器支持

v1.1.5 (2026/02/09) ​

🐛 问题修复 ​

  • 修复 CANFD 边界检查问题
  • SocketCAN 扫描改为遍历所有接口

🚀 新增功能 ​

  • SocketCAN Python 绑定（init_socketcan_canfd、close_socketcan、socketcan_scan_devices）
  • 设备上下文查询 API：stark_get_protocol_type、stark_get_port_name、stark_get_baudrate 等
  • CAN 设备初始化：init_device_handler_can() / init_device_handler_can_with_hw_type()
  • StarkProtocolType::Auto = 0 枚举值，支持自动检测所有协议

🔧 示例改进 ​

  • 运行时 CAN 后端选择，新增通信频率测试工具

v1.1.3 (2026/02/06) ​

🚀 新增功能 ​

  • SocketCAN 内置支持 (Linux) - 无需外部代码
  • Protobuf 协议支持 - Revo 1 串口协议，波特率 115200，Slave ID 10-254

v1.1.0 (2025/02/05) ​

🚀 新增功能 ​

  • ZQWL CAN 适配器内置支持（Linux / macOS / Windows，无需额外 DLL）
  • 统一设备自动检测 API：auto_detect() → init_from_detected() → close_device_handler()
  • Stark 1.8 触觉能力支持（RS-485 / CAN 协议）
  • 跨平台 C++ 示例（c/demo/）
  • Python GUI 调试工具（电机控制、触觉数据、波形监控）

⚠️ Breaking Changes ​

  • 硬件类型枚举重构，新增 Revo1Advanced / Revo1AdvancedTouch
  • API 重命名：is_revo1() → uses_revo1_motor_api()，is_revo2() → uses_revo2_motor_api()
  • 初始化拆分：init_config() → init_logging() + init_device_handler()
  • C 结构体添加 C 前缀（如 MotorStatusData → CMotorStatusData）
  • linux/ 和 windows/ 示例目录已弃用，请迁移至 c/

📚 迁移指南 ​

详见 CHANGELOG.md

v1.0.0 (2025/12/08) ​

🎉 正式版本 ​

  • 细节优化，正式升级到 1.0 版本

v0.9.9 (2025/11/19) ​

🚀 新增功能 ​

  • 支持 Revo 1 进阶版设备 ⭐
  • 统一控制参数范围：位置控制 0~1000，速度/电流/PWM 控制 -1000~+1000
  • 适用于 Modbus、CANFD 和 CAN2.0 所有通信协议

⚠️ 重要提示 ​

  • Revo 1 进阶版设备需要 SDK v0.9.9 或更高版本
  • Revo 1 基础版和触觉版可使用任意版本

v0.9.8 (2025/11/04) ​

🚀 新增功能 ​

  • CAN/CANFD 协议: 完整的 Revo 2 CAN2.0/CANFD 通信协议栈
  • ZLG CAN 支持: Python 接口（Windows/Linux），含驱动库封装
  • CANFD 分块读写: 支持超过 29 个寄存器的大数据传输
  • EtherCAT 触觉: 触觉传感器数据采集（PDO/SDO）
  • 压力触觉支持: EtherCAT/CANFD/RS-485 多协议通信
  • 保护电流接口: ProtectedCurrent 读写，支持 CAN/EtherCAT
  • 动作序列执行: run_action_sequence 支持 CAN 2.0
  • 设备类型判断: 基于序列号判断（get_hardware_by_sn）
  • 多设备混用: 支持 Revo1/Revo2 同时使用

⚡ 高频通信优化 ​

  • C/C++ 异步调用: set 类指令改为异步执行，避免阻塞主线程
  • 高频接口禁用重试: get/set_finger_*、触觉读取等，避免指令堆积
  • 低频接口重试优化: 设备信息读取等降至 2 次重试

🐛 问题修复 ​

  • 修复 TurboConfig 字节序、Modbus C API 异步调用、OTA 升级包大小处理等问题

v0.9.0 (2025/09/20) ​

🐛 问题修复 ​

  • 修复已知问题，提升稳定性

v0.8.6 (2025/08/20) ​

🚀 新增功能 ​

  • 新增一代灵巧手 CAN2.0 协议支持

🔧 API 改进 ​

  • 函数命名优化：
    • modbus_ → stark_（更通用的前缀，适用于 CANFD 和 EtherCAT）
    • create_device_handler() 更新命名，避免歧义
    • canfd_init(uint8_t master_id) 更新命名，避免歧义
    • init_cfg 不再需要传递固件类型，通过 get_device_info 接口自动获取

📚 示例代码 ​

  • ROS 2 示例增加 CAN/CANFD 支持
  • 新增 CAN/CANFD C++ 示例

v0.7.0 (2025/07/18) ​

🚀 新增功能 ​

  • 自动检测 Modbus 从机波特率和设备 ID
  • 二代灵巧手触觉版接口支持

🐛 问题修复 ​

  • 修复 DFU 固件升级问题

v0.6.2 (2025/07/14) ​

🚀 新增功能 ​

  • EtherCAT 协议支持：二代灵巧手支持 EtherCAT 高速通信协议
  • 扩展 RS485 波特率：新增 1M、2M 和 5M 波特率选项，满足高性能应用需求
  • Linux 串口性能优化：默认启用 LOW_LATENCY 模式，460800 波特率下通信频率提升 400%

🔧 API 改进 ​

  • 重构设备上下文命名：
    • ModbusContext → DeviceContext（更通用的设备上下文）
    • ModbusHandler → DeviceHandler（统一设备操作接口）

🛠 开发工具 ​

  • 集成 python-stub-gen 工具链，自动生成类型存根文件（.pyi），提升 IDE 智能提示和类型检查体验

⚠️ 兼容性提示 ​

  • 从旧版本迁移时，请注意 API 命名变更

v0.5.3 (2025/06/12) ​

🚀 新增功能 ​

  • 自定义 Modbus 读写接口
  • 动作序列控制
  • LED、蜂鸣器、震动马达控制接口

🐛 问题修复 ​

  • 修复实时位置/速度/电流返回值错误

v0.4.5 (2025/05/14) ​

🚀 新增功能 ​

  • 新增 get_single_touch_status 单指触控状态检测

🔧 改进 ​

  • 简化 modbus_open 函数，移除冗余参数

v0.4.4 (2025/05/06) ​

🚀 新增功能 ​

  • 新增 CANFD 协议支持

🐛 问题修复 ​

  • 修复多个已知问题，提升稳定性

v0.3.6 (2025/04/16) ​

🎉 里程碑 ​

  • 首次支持二代灵巧手
  • 建立基础通信框架

v0.1.9 (2025/03/17) ​

📌 初始版本 ​

  • Modbus 通信协议
  • Python / C 代码集成
  • SDK 基础架构

Copyright © 2018-present BrainCo Inc.