Python SDK - Revo 1 灵巧手

系统要求

Linux: Ubuntu 20.04/22.04 LTS
macOS: 10.15+
Windows: 10/11
Python: 3.9 ~ 3.12 (推荐 Conda)

快速开始

克隆仓库

HTTPSSSH

shell

git clone https://github.com/BrainCoTech/brainco-hand-sdk.git

shell

git clone git@github.com:BrainCoTech/brainco-hand-sdk.git

安装与配置

UbuntumacOSWindows

shell

# 进入 Python 目录
cd brainco-hand-sdk/python

# 激活 Conda 环境（推荐）
conda activate py310

# 安装 SDK 依赖
pip install -r requirements.txt --index-url https://pypi.org/simple/

# 如果无法通过 PyPI 安装，可手动下载 .whl 文件安装
# 下载地址: https://pypi.org/project/bc-stark-sdk/#files
pip install --force-reinstall '/path/to/bc_stark_sdk-x.x.x-cp39-abi3-manylinux_2_31_x86_64.whl'

# 配置串口设备权限
# Linux 系统中，串口设备（如 /dev/ttyUSB0）通常归属于 dialout 用户组
# 将当前用户添加到 dialout 组
sudo usermod -aG dialout $USER
# 注意：添加后需要重新登录才能生效

# 运行示例
cd revo1
python revo1_ctrl.py          # 单手控制
python revo1_touch.py         # 触觉传感器（触觉版）
python revo1_ctrl_multi.py    # 多手控制
python revo1_action_seq.py    # 动作序列
python revo1_cfg.py           # 设备配置
python revo1_dfu.py           # 固件升级

shell

# 安装步骤同 Ubuntu
# 注意：macOS 串口设备名称通常为 /dev/tty.usbserial-xxx

shell

# 如果 USB 驱动无法识别，请在设备管理器中查看串口名称
# 串口驱动下载: https://app.brainco.cn/universal/stark-serialport-prebuild/driver/CH340-drivers.zip

# 其他安装步骤同 Ubuntu
# 注意：Windows 串口设备名称通常为 COM3, COM4 等

示例代码

SDK 提供了丰富的示例代码，涵盖不同通信协议和应用场景。

跨平台示例（推荐）⭐

统一的跨平台示例，支持自动检测设备和多种通信协议。

示例	说明
hand_demo.py	综合演示
hand_monitor.py	实时数据监控
hand_dfu.py	固件升级

Modbus-RTU 协议

单手/双手控制

单手控制示例
双手控制（双串口） - 使用两个串口分别连接左右手
双手控制（单串口） - 使用单个串口连接左右手，需配置不同的设备 ID（如 1 和 2）

触觉传感器

获取触觉信息示例

动作序列（手势）

动作序列示例

API 参考

API 查阅与代码自动补全建议以 bc-stark-sdk (v2.x) 生成的完整类型存根为准：下载 main_mod.pyi。下方保留常用接口的快速参考。

API 快速参考

连接管理

API	说明
`libstark.auto_detect()`	自动检测设备（推荐，支持所有协议）
`libstark.init_from_detected()`	从检测结果初始化设备
`libstark.close_device_handler()`	关闭设备连接（推荐）
`libstark.list_available_ports()`	列出可用串口
`libstark.list_zqwl_devices()`	列出 ZQWL CAN 适配器
`libstark.modbus_open()`	打开 Modbus 连接
`libstark.modbus_close()`	关闭 Modbus 连接
`libstark.init_device_handler()`	创建设备处理器（CAN/CANFD）
`libstark.init_zqwl_can()`	初始化 ZQWL CAN 适配器
`libstark.auto_detect_device()`	自动检测设备（已弃用）
`libstark.auto_detect_modbus_revo1()`	自动检测 Revo 1 设备（已弃用）

设备信息

API	说明
`ctx.get_device_info()`	获取设备完整信息
`ctx.get_device_sn()`	获取设备序列号
`ctx.get_device_fw_version()`	获取固件版本
`ctx.get_sku_type()`	获取 SKU 类型
`ctx.get_voltage()`	获取电池电压
`ctx.get_serialport_cfg()`	获取串口配置
`ctx.get_serialport_baudrate()`	获取波特率
`ctx.set_serialport_baudrate()`	设置波特率
`ctx.set_slave_id()`	设置从站 ID

设备配置

API	说明
`ctx.get_force_level()`	获取力度等级
`ctx.set_force_level()`	设置力度等级
`ctx.get_auto_calibration_enabled()`	获取自动校准状态
`ctx.set_auto_calibration()`	设置自动校准
`ctx.calibrate_position()`	手动校准位置
`ctx.get_turbo_mode_enabled()`	获取 Turbo 模式状态
`ctx.set_turbo_mode_enabled()`	设置 Turbo 模式
`ctx.get_turbo_config()`	获取 Turbo 配置
`ctx.set_turbo_config()`	设置 Turbo 配置
`ctx.reset_default_gesture()`	恢复默认手势
`ctx.reset_default_settings()`	恢复默认设置
`ctx.reboot()`	重启设备

设备类型检查

API	说明
`ctx.is_touch_hand()`	检查是否有触觉传感器
`ctx.uses_revo1_motor_api()`	检查是否使用 Revo 1 电机 API
`ctx.uses_revo2_motor_api()`	检查是否使用 Revo 2 电机 API
`ctx.uses_pressure_touch_api()`	检查是否使用压力触觉 API

电机控制 - 位置

API	说明
`ctx.set_finger_position()`	设置单个手指位置（0~1000）
`ctx.set_finger_positions()`	设置所有手指位置
`ctx.get_finger_positions()`	获取所有手指位置

电机控制 - 速度

API	说明
`ctx.set_finger_speed()`	设置单个手指速度（-1000~+1000）
`ctx.set_finger_speeds()`	设置所有手指速度
`ctx.get_finger_speeds()`	获取所有手指速度

电机控制 - 电流

API	说明
`ctx.set_finger_current()`	设置单个手指电流（-1000~+1000）
`ctx.set_finger_currents()`	设置所有手指电流
`ctx.get_finger_currents()`	获取所有手指电流

电机状态

API	说明
`ctx.get_motor_status()`	获取电机综合状态
`ctx.get_motor_state()`	获取电机运行状态

触觉传感器

API	说明
`ctx.get_touch_sensor_enabled()`	获取触觉传感器启用状态
`ctx.get_touch_sensor_fw_versions()`	获取触觉传感器固件版本
`ctx.get_touch_sensor_raw_data()`	获取触觉原始数据
`ctx.get_touch_sensor_status()`	获取触觉传感器状态
`ctx.touch_sensor_setup()`	设置触觉传感器
`ctx.touch_sensor_reset()`	重置触觉传感器
`ctx.touch_sensor_calibrate()`	校准触觉传感器

LED 和按钮

API	说明
`ctx.get_led_info()`	获取 LED 状态
`ctx.set_led_info()`	设置 LED 状态
`ctx.get_button_event()`	获取按钮事件

动作序列

API	说明
`ctx.get_action_sequence()`	获取动作序列
`ctx.transfer_action_sequence()`	上传动作序列
`ctx.save_action_sequence()`	保存动作序列到闪存
`ctx.run_action_sequence()`	执行动作序列
`ctx.clear_action_sequence()`	清除自定义动作序列

固件升级

API	说明
`ctx.start_dfu()`	启动固件升级

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示例代码 ​

跨平台示例（推荐）⭐ ​

Modbus-RTU 协议 ​

单手/双手控制 ​

触觉传感器 ​

动作序列（手势） ​

API 参考 ​

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连接管理 ​

设备信息 ​

设备配置 ​

设备类型检查 ​

电机控制 - 位置 ​

电机控制 - 速度 ​

电机控制 - 电流 ​

电机状态 ​

触觉传感器 ​

LED 和按钮 ​

动作序列 ​

固件升级 ​

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电机控制 - 速度

电机控制 - 电流

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触觉传感器

LED 和按钮

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