C++ SDK - Revo 1 灵巧手

系统要求

Linux: Ubuntu 20.04/22.04 LTS (x86_64/aarch64), glibc ≥ 2.31
macOS: 10.15+
Windows: 10/11

快速开始

克隆仓库

HTTPSSSH

shell

git clone https://github.com/BrainCoTech/brainco-hand-sdk.git

shell

git clone git@github.com:BrainCoTech/brainco-hand-sdk.git

安装与配置

UbuntumacOSWindows

shell

# 安装依赖
# 需要: build-essential, cmake, make, gcc, g++ 等

# 安装 SDK 依赖库
./download-lib.sh

# 配置设备权限
# Linux 系统中，串口设备（如 /dev/ttyUSB0）通常归属于 dialout 或 tty 用户组
# 只有该组成员才能访问设备，例如：
# crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 Aug 14 12:00 /dev/ttyUSB0

# 将当前用户添加到 dialout 组
sudo usermod -aG dialout $USER
# 注意：添加后需要重新登录才能生效

# 编译并运行示例（跨平台统一目录）
cd c && make
cd demo && ./hand_demo.exe    # 自动检测设备并运行

shell

# 安装 Xcode 或 Xcode Command Line Tools
xcode-select --install

# 安装 SDK 依赖库
./download-lib.sh

# 编译并运行示例（跨平台统一目录）
cd c && make
cd demo && ./hand_demo.exe    # 自动检测设备并运行

shell

# 需要 MinGW 或 MSVC 编译环境

# 安装 SDK 依赖库
./download-lib.sh

# 编译并运行示例（跨平台统一目录）
cd c && make
cd demo && hand_demo.exe      # 自动检测设备并运行

示例代码

SDK 提供了丰富的示例代码，涵盖不同通信协议和应用场景。

跨平台示例（推荐）⭐

统一的跨平台示例，支持自动检测设备和多种通信协议。

shell

cd c
make
cd demo
./hand_demo.exe       # 自动检测设备并运行演示

示例	说明
hand_demo.cpp	综合演示（8种模式：位置/速度/电流控制、动作序列、触觉传感器等）
hand_monitor.cpp	实时数据监控（电机状态、触觉数据）
hand_dfu.cpp	固件升级
auto_detect.cpp	设备自动检测

支持的初始化方式：

shell

./hand_demo.exe                                          # 自动检测（推荐）
./hand_demo.exe -m /dev/ttyUSB0 115200 1                 # Modbus
./hand_demo.exe -p /dev/ttyUSB0 10                       # Protobuf
./hand_demo.exe -c /dev/cu.usbmodem14201 1000000 1       # CAN 2.0 (ZQWL)
./hand_demo.exe -s can0 1                                # SocketCAN CAN 2.0 (外部适配)
./hand_demo.exe -b can0 1                                # SocketCAN CAN 2.0 (SDK 内置)

传统协议示例（已归档）

⚠️ 以下示例已归档至 archive/ 目录，建议使用上方 跨平台示例 (c/demo/)，支持自动检测多种协议和设备。

Modbus-RTU 协议

单手控制示例
双手控制示例 - 使用单个串口连接左右手，需配置不同的设备 ID

触觉传感器

获取触觉信息

CAN 2.0 协议

自定义 CAN 设备 - C++ 示例
ZLG USBCAN 设备 - C++ 示例
ZQWL USBCAN 设备 - C++ 示例

API 参考

C/C++ API 查阅建议以 bc-stark-sdk (v2.x) 发布包随附的完整 C ABI 头文件为准：下载 stark-sdk.h。下方保留常用接口的快速参考。

API 快速参考

初始化与配置

API	说明
`init_logging()`	初始化 SDK 日志

连接管理

API	说明
`stark_auto_detect()`	自动检测设备（推荐，支持所有协议）
`init_from_detected()`	从检测结果初始化设备
`close_device_handler()`	关闭设备连接（推荐）
`list_zqwl_devices()`	列出 ZQWL CAN 适配器
`init_zqwl_can()`	初始化 ZQWL CAN 适配器
`close_zqwl()`	关闭 ZQWL 适配器
`modbus_open()`	打开 Modbus 连接
`modbus_close()`	关闭 Modbus 连接
`init_device_handler()`	创建设备处理器（CAN/CANFD，需手动管理适配器）
`init_device_handler_with_hw_type()`	创建设备处理器并预设硬件类型（跳过 get_device_info）⭐
`auto_detect_device()`	自动检测设备（已弃用）
`auto_detect_modbus_revo1()`	自动检测 Revo 1 设备（已弃用）
`list_available_ports()`	列出可用串口

设备信息

API	说明
`stark_get_device_info()`	获取设备完整信息
`stark_get_device_sn()`	获取设备序列号
`stark_get_device_fw_version()`	获取固件版本
`stark_get_sku_type()`	获取 SKU 类型
`stark_get_voltage()`	获取电池电压
`stark_get_serialport_cfg()`	获取串口配置
`stark_set_serialport_baudrate()`	设置波特率
`stark_set_slave_id()`	设置从站 ID

设备配置

API	说明
`stark_get_force_level()`	获取力度等级
`stark_set_force_level()`	设置力度等级
`stark_get_auto_calibration_enabled()`	获取自动校准状态
`stark_set_auto_calibration()`	设置自动校准
`stark_calibrate_position()`	手动校准位置
`stark_get_turbo_mode_enabled()`	获取 Turbo 模式状态
`stark_set_turbo_mode_enabled()`	设置 Turbo 模式
`stark_get_turbo_config()`	获取 Turbo 配置
`stark_set_turbo_config()`	设置 Turbo 配置
`stark_reboot()`	重启设备

设备类型检查

API	说明
`stark_is_touch_device()`	检查是否有触觉传感器
`stark_uses_revo1_motor_api()`	检查是否使用 Revo 1 电机 API
`stark_uses_revo1_touch_api()`	检查是否使用 Revo 1 触觉 API
`stark_uses_revo2_touch_api()`	检查是否使用 Revo 2 触觉 API
`stark_uses_pressure_touch_api()`	检查是否使用压力触觉 API
`stark_get_touch_sensor_type()`	获取触觉传感器类型

电机控制 - 位置

API	说明
`stark_set_finger_position()`	设置单个手指位置（0~1000）
`stark_set_finger_positions()`	设置所有手指位置
`stark_get_finger_positions()`	获取所有手指位置

电机控制 - 速度

API	说明
`stark_set_finger_speed()`	设置单个手指速度（-1000~+1000）
`stark_set_finger_speeds()`	设置所有手指速度
`stark_get_finger_speeds()`	获取所有手指速度

电机控制 - 电流

API	说明
`stark_set_finger_current()`	设置单个手指电流（-1000~+1000）
`stark_set_finger_currents()`	设置所有手指电流
`stark_get_finger_currents()`	获取所有手指电流

电机状态

API	说明
`stark_get_motor_status()`	获取电机综合状态
`stark_get_motor_state()`	获取电机运行状态

触觉传感器

API	说明
`stark_get_touch_sensor_enabled()`	获取触觉传感器启用状态
`stark_get_touch_sensor_fw_versions()`	获取触觉传感器固件版本
`stark_get_touch_sensor_raw_data()`	获取触觉原始数据
`stark_get_touch_sensor_status()`	获取触觉传感器状态
`stark_touch_sensor_setup()`	设置触觉传感器
`stark_touch_sensor_reset()`	重置触觉传感器
`stark_touch_sensor_calibrate()`	校准触觉传感器

LED 和按钮

API	说明
`stark_get_led_info()`	获取 LED 状态
`stark_set_led_info()`	设置 LED 状态
`stark_get_button_event()`	获取按钮事件

动作序列

API	说明
`stark_get_action_sequence()`	获取动作序列
`stark_transfer_action_sequence()`	上传动作序列
`stark_run_action_sequence()`	执行动作序列

固件升级

API	说明
`stark_start_dfu()`	启动固件升级

C++ SDK - Revo 1 灵巧手 ​

系统要求 ​

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安装与配置 ​

示例代码 ​

跨平台示例（推荐）⭐ ​

传统协议示例（已归档） ​

Modbus-RTU 协议 ​

触觉传感器 ​

CAN 2.0 协议 ​

API 参考 ​

API 快速参考 ​

初始化与配置 ​

连接管理 ​

设备信息 ​

设备配置 ​

设备类型检查 ​

电机控制 - 位置 ​

电机控制 - 速度 ​

电机控制 - 电流 ​

电机状态 ​

触觉传感器 ​

LED 和按钮 ​

动作序列 ​

固件升级 ​

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跨平台示例（推荐）⭐

传统协议示例（已归档）

Modbus-RTU 协议

触觉传感器

CAN 2.0 协议

API 参考

API 快速参考

初始化与配置

连接管理

设备信息

设备配置

设备类型检查

电机控制 - 位置

电机控制 - 速度

电机控制 - 电流

电机状态

触觉传感器

LED 和按钮

动作序列

固件升级