Revo 2 灵巧手适配宇树 G1 (Edu 标准版 23 自由度)

测试运行

同时开启两个终端

终端1: 启动主控制节点和灵巧手节点

conda activate g1brainco                    # 激活conda环境
cd ~/unitree-g1-brainco-hand/brainco_ws     # 进入工作空间      
./launch/launch_robot.sh                    # 运行 launch 文件

检查输出信息:

• 左右手 Port，Baudrate，slave_id 都正确

• 串口已打开 "serial port opened"

• 正在等待关节控制命令 "Waiting for joint cmd ..." 如果未出现上述信息，可能是config文件参数不正确

• IK初始化结束 "IK initialization done."

• 当显示 "Request 'configure' to start" 则可以发送状态转换请求

终端2: 启动状态转换 client 节点

conda activate g1brainco                    # 激活conda环境
cd ~/unitree-g1-brainco-hand/brainco_ws     # 进入工作空间      
./launch/launch_trans.sh                    # 运行 launch 文件

请求状态切换

终端2会提示当前状态、可使用的转换和对应的动作。输入字符(串) + 回车转换状态。进入active状态后，在字母后加l或r单独控制左/右手，不加则默认双手。

FAQ

1. 配置自定义网络后，可能无法连接网络

# 移除默认路由
sudo ip route del default via 192.168.123.1 dev eth0

2. colcon build 显示系统时钟警告

make[2]: warning:  Clock skew detected.  Your build may be incomplete.

# 查看系统时间
date

显示1970年，可能是无法连接网络导致系统时钟无法自动更新

# 移除默认路由
sudo ip route del default via 192.168.123.1 dev eth0

关闭并重新打开终端

# 查看系统时间同步情况
timedatectl status

时间更新成功

删除 build install log 文件，重新编译

# 注意在正确的 ws 中运行以下命令
rm -rf build install log
colcon build

不再报错

3. not found

ros2: command not found
Package 'XXX' not found

以上问题出现可能是没有 source 正确的配置文件

4. 遇到任何 ROS 问题，可以尝试：

1. 关闭所有 Terminal，重新打开新的 Terminal
2. 删除 build install log 重新编译

5. 网络配置

unitree@ubuntu:~$ sudo ifconfig wlan0 up 
# 报错 SIOCSIFFLAGS: Operation not possible due to RF-kill

解决:

# 查看
unitree@ubuntu:~$ rfkill list
# 0: phy0: Wireless LAN
#         Soft blocked: yes
#         Hard blocked: no

unitree@ubuntu:~$ sudo rfkill unblock wifi

# 再查看
unitree@ubuntu:~$ rfkill list
# 0: phy0: Wireless LAN
#         Soft blocked: no
#         Hard blocked: no

# 重新运行不再报错
unitree@ubuntu:~$ sudo ifconfig wlan0 up

6. SSH 成功 但 VScode 连接远程失败

首先，Download Server 需联网，确认本地网络连接正常

如果多次要求重新输入密码，且显示

Failed to connect to the remote extension host server (Error: ExtensionInstallFailed(ExtensionInstallFailed("Error while installing extensions: getaddrinfo EAI_AGAIN marketplace.visualstudio.com\ngetaddrinfo EAI_AGAIN marketplace.visualstudio.com\n")

是 VS Code 远程 SSH 到 Linux 服务器时无法下载 VSCode 插件 的典型网络问题。DNS 解析失败或超时，即 Linux 服务器无法访问 marketplace.visualstudio.com

解决:

1. 通过 Windows Powershell 或 Linux 命令行 ssh 连接远程

ssh unitree@192.168.xx.xx

2. 在 Linux 服务器上运行：

unitree@ubuntu:~$ ping marketplace.visualstudio.com

如失败，则是 Linux 服务器的外网访问问题

3. 运行：

unitree@ubuntu:~$ cat /etc/resolv.conf

显示

nameserver 127.0.0.53 
search Huawei.Local

这意味着 Ubuntu 正在使用 systemd-resolved 的本地 DNS 缓存代理（127.0.0.53），但它无法解析外部域名。

4. 运行：

unitree@ubuntu:~$ sudo vim /etc/systemd/resolved.conf

找到或添加如下几行（去掉 #）：

[Resolve] DNS=8.8.8.8 1.1.1.1 
FallbackDNS=114.114.114.114 
DNSStubListener=yes

保存

5. 重启 DNS 服务

unitree@ubuntu:~$ sudo systemctl restart systemd-resolved

6. 检查 DNS 是否生效

unitree@ubuntu:~$ systemd-resolve --status

如显示

DNS Servers: 8.8.8.8 1.1.1.1
Fallback DNS Servers: 114.114.114.114 8.8.8.8

则已生效

按 q 退出查看

7. 再次测试网络

unitree@ubuntu:~$ ping 8.8.8.8
unitree@ubuntu:~$ ping marketplace.visualstudio.com

如果能 ping 通, 则重启 VScode 远程 SSH 不会再出现问题

联系方式

如有问题或购买需求，请联系 BrainCo 灵巧手团队或者通过网页右上角“帮助”入口提交工单。