Revo 2 灵巧手适配宇树 G1 (Edu 标准版 23 自由度)

概述

Revo 2 灵巧手可搭载适配于G1人形机器人，灵巧手可以通过串口通信控制，对于在宇树机器人上有开发适配强脑灵巧手需求的开发者可以参考该示例。

视频演示效果

代码库说明

• Revo 2 适配宇树 G1示例代码

最新版本

更新 2025.12.15 : debug

更新 2025.11.13 : 更新宇树 G1进阶版(29自由度)

更新 2025.09.03 : 修复了做第一个动作时立即deactivate手臂异常运动的问题

历史版本

v1.0.0 - 仅支持 G1-23DOF 可在 Releases 页面 中下载。

brainco_ws

G1手臂IK计算基于宇树官方示例Unitree/xr_teleoperate。双臂双手控制基于ROS 2。

• Main control smach_action.py
• State machine transition client keyboard_call.py
• G1自由度在 brainco_ws\src\control_py\config\smach_config.yaml 里修改

ros2_stark_ws

本例中使用的灵巧手 SDK 与原版 SDK 区别: 强脑灵巧手与宇树 G1通过双485串口通信，即单ROS节点中左右手分别通过/dev/ttyUSB0和/dev/ttyUSB1串口同时传输信息。

• BrainCo hands stark_node.cpp

联系方式

如有问题或购买需求，请联系 BrainCo 灵巧手团队或者通过网页右上角“帮助”入口提交工单。