概述

BrainCo 智能仿生灵巧手 Revo 1 是一款高度仿生设计的智能仿生灵巧手，商用及迭代近 5 年时间，产品全部来自生产线量产及严格质检，产品性能、稳定性和耐用性更高。单手承载高达30KG，单手主动握力 6KG。Revo 1触觉版灵巧手实现仿人三维曲面造型和触觉布局，通过指尖触觉感知多维度信息，如压力、摩擦力、受力方向、接近距离、表面材质等。每个手指最多有三个触觉感应点，每个感应点能感应三维力和接近觉，实现最多 11 个通道的多维触觉感知数据实时采集，最小识别力 ≤ 1g，精度可达到 0.01N，线性度高，同时采样频率大于 50 HZ，实时反馈更快，精准度更高。

产品尺寸

产品参数

产品名称		产品渲染图
仿生灵巧手 Revo1
型号		基础版	触觉版
版本代号		MRL1/MRR1	MTL1/MTR1
工作参数	供应电压	9.5 ~ 28V
	最大电流	3A
	最大开合距离（食指与拇指）	113mm
	单指最大捏力	30N
	五指握力	50N
	手指速度（开合时间）	0.8s
	操作精度	0.1mm
	单指最大负载	8kg
	整手最大负载	30kg
	手指使用寿命	手指开合30万次
	工作温度	-10℃ - 40℃
硬件配置	通讯方式	RS485协议
	传感器配置	位置传感器、电流传感器
	主题材料	航空铝合金&食品级塑胶
	运动能力	10 自由度仿生关节
	驱动能力	6*高性能精密微型电机
	智能控制	精细操作控制防堵转控制防摔防抖控制
触觉传感器	多维指尖触觉传感器	/	测量正压力、摩擦力、受力方向、接近距离
	量程（可配置）		0-25N
	最小识别力		0.1N
	测量精度		5%FS
	过载阈值		≥50N
	接近觉识别距离		0-1cm（人手）
	通讯频率		≥50Hz

参数说明

自由度分布

Revo 1 灵巧手有 6 个主动关节，共有 10 个自由度。其中大拇指具有内收外展和屈伸两个主动自由度，其余四指各有一个屈伸的主动自由度和一个屈伸的被动自由度。

运动角度范围

主动关节	自由度	角度最大值（°）
大拇指Flex	屈伸	55
大拇指Aux	内收/外展	90
食指	屈伸	70
中指	屈伸	70
无名指	屈伸	70
小拇指	屈伸	70

手背灯状态定义

灯效	说明
绿灯闪烁	开机中（未完成复位）
绿灯常亮	正常工作（完成复位）
蓝灯常亮	开机异常（无法启动）
红灯常亮	Error(Error msg)
青色常亮	OTA 升级中
橙灯常亮	供电过低

其他颜色和模式用户可以自定义

电机 ID和状态

电机 ID	说明
FINGERID_THUMB	大拇指
FINGERID_THUMB_AUX	大拇指AUX
FINGERID_INDEX	食指
FINGERID_MIDDLE	中指
FINGERID_RING	无名指
FINGERID_PINKY	小拇指

电机状态	说明
MOTOR_IDLE	关节空闲
MOTOR_RUNNING	关节运行中
MOTOR_STALL	关节堵转

力量大小设置

序号	力量大小	说明
1	Small	小力量
2	Normal	中力量
3	Full	大力量

控制模式说明

序号	控制模式	说明
1	位置	以目标位置进行运动, 直到限位或者堵转
2	速度	以目标速度进行运动, 直到限位或者堵转

Turbo模式说明

Turbo 模式基于堵转功能实现。在堵转后电机停止一段时间（堵转时间），然后继续运动，周期性执行停止和继续运动。在特定场合需要可靠握紧，我们提供了 Turbo 模式，每过 500ms，手指主动握紧堵转，实现持续可靠的抓握力。

设备ID说明

Revo 1 灵巧手默认 ID 是 1, 用户可以修改，范围为 1 - 254，0 表示广播地址。

开机自复位模式说明

开机自复位是指灵巧手在上电后自动执行位置校准，上电后灵巧手将查找手指起始位置，在此期间所有的手指都会被打开。

Note1: 在位置校准的过程中，如果灵巧手有抓握物体，则可能存在跌落的风险。

Note2: 在灵巧手上电后，必须执行一次位置校准，才能正常控制。

通讯接口说明

Revo 1 灵巧手可以通过 485 通用串口进行通讯和控制。接口位于手腕下方，接插件型号为 PAP-05V-S。

概述 ​

产品尺寸 ​

产品参数 ​

参数说明 ​

自由度分布 ​

运动角度范围 ​

手背灯状态定义 ​

电机 ID和状态 ​

力量大小设置 ​

控制模式说明 ​

Turbo模式说明 ​

设备ID说明 ​

开机自复位模式说明 ​

通讯接口说明 ​

概述