State、Touch 与 Health

State

snapshot() 返回 HandState，包含位置、速度、电流、运行状态和时间戳。subscribe() 返回需要显式关闭的 StateSubscription。

Touch

Touch API 提供布局、快照、订阅、模组启停、读取模式、数值模式、零点标定、状态和模组维护。主要类型包括：

• snapshot()：读取全部已启用模组并返回 TouchFrame。

• snapshot(module_indices=[...])：按请求顺序读取指定模组并返回 TouchFrame。

• module_snapshot(module_index)：读取一个模组并返回 TouchModuleData。

• TouchLayout、TouchRegionLayout 和 TouchModuleLayout。

• TouchFrame 和 TouchModuleData。

• TouchForce3D、TouchTorque2D、TouchRegion 和 TouchSignal；C ABI 对应 CRevo3TouchForce3D 和 CRevo3TouchTorque2D。

• TouchSampleState、TouchReadMode、TouchValueMode 和 TouchTareStatus。

所有可选数据都应结合布局能力和 SampleState 判断。

TouchModuleData 中的字段名仍为 force3d 和 torque2d。类型名表达物理语义，字段名和数据维度保持不变。

Health

snapshot() 返回 HealthSnapshot，覆盖系统状态、错误码、电流、电压、功率、温度、逐电机故障码、故障电机数和安全状态。Health 还提供电机模组温度、在线 bitmask、订阅和运行时统计。

时间戳时钟域和接收保证以类型参考及正式 API 参考手册为准。