Revo 3 SDK 1.x

Revo 3 SDK 1.x 适用于仍使用模块级函数和 DeviceContext 的既有项目。本文以公开示例仓库 release/1.x 分支使用的 SDK 1.5.1 为基线。新项目建议使用 SDK 2.x；升级既有项目时，请先阅读从 1.x 迁移到 2.x。

bc-revo3-sdk 是 Python 安装包名，不是公开源码仓库。公开代码仅包含示例，不包含 SDK 核心实现。

本页的 1.5.1 指 Revo 3 SDK 版本，与 Revo 1 基础版和 Revo 1 进阶版的产品型号名称无关。

版本与公开资源

内容	版本或入口
SDK 1.x 基线	1.5.1
Python 安装包	bc-revo3-sdk==1.5.1
公开示例	brainco-revo3-sdk 的 release/1.x 分支
2.x 升级说明	从 1.x 迁移到 2.x

请在项目依赖中固定 SDK 包版本。release/1.x 是可更新分支；需要可复现构建时，还应固定示例仓库的提交或标签。

Python 安装

Python wheel 使用 Python 3.9 及以上版本的稳定 ABI。1.5.1 已发布以下平台包：

• macOS arm64（macOS 11 及以上）
• Linux x86_64（manylinux 2.31）
• Linux aarch64（manylinux 2.31）
• Windows x86_64

建议在虚拟环境中安装并核对实际加载的版本：

python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate
python -m pip install --upgrade pip
python -m pip install bc-revo3-sdk==1.5.1

from bc_revo3_sdk import main_mod as sdk

print(sdk.get_sdk_version())

Windows 激活虚拟环境时使用 .venv\Scripts\activate。

运行公开示例

git clone --branch release/1.x https://github.com/BrainCoTech/brainco-revo3-sdk.git
cd brainco-revo3-sdk/python
uv sync
uv run python revo3/auto_detect.py

先运行 revo3/auto_detect.py 核对端口、协议和设备身份。revo3/hand_demo.py、revo3/hand_trajectory.py 等运动示例会控制真实设备；运行前应确认急停、机械限位和安全空间。

公开示例还包含固件升级和 GUI 演示。固件升级必须使用与设备型号匹配的正式固件，并保证通信和供电稳定。

C/C++ 示例

公开仓库提供 1.x 的 C/C++ 示例和按平台下载预编译库的脚本：

cd brainco-revo3-sdk
sh download-lib.sh
make -C c
./c/demo/auto_detect

完成只读发现后，再按需运行 hand_demo、hand_trajectory 或 hand_dfu。头文件与动态库必须来自同一 SDK 版本，不能与 2.x 文件混用。

1.x API 定位

1.x Python 以 DeviceContext 和模块级函数为主。常用入口包括：

能力	1.x 入口
查询 SDK 版本	get_sdk_version()
自动发现	revo3_auto_detect()、init_from_detected()
Modbus/RS-485	modbus_open()、modbus_close()
CAN FD	init_socketcan_canfd() 或 init_zqwl_canfd()
设备上下文	DeviceContext
连续状态与触觉采集	DataCollector、状态与触觉 buffer

安装包中的 bc_revo3_sdk/main_mod.pyi 是 Python 精确签名、枚举和返回类型的版本匹配参考。C/C++ 项目以同一分发包中的 revo3-sdk.h 为准。网站不单独复制完整 1.x API 手册，以免文档与已安装二进制版本不一致。

1.x 与 2.x 的对象模型、异步接口和 ABI 不兼容。升级时不要只替换动态库或 Python wheel；应按照迁移说明修改调用并重新验证连接、运动、触觉、错误恢复和资源关闭。