类型、枚举与错误

关键枚举

类别	类型
设备	Revo3Model、HandSide、ProtocolType
波特率	Rs485Baudrate、CanFdBaudrate
运动	OperationState、ServoSessionState、ServoFilterMode
安全	SafetyState、碰撞检测源与保护策略
触觉	Region、Signal、ReadMode、ValueMode、SampleState、TareStatus
固件	FirmwareTarget

错误

SdkError 提供错误码（code）、message、operation_effect、recovery_requirement、retryable 和 low_level_cause。应用不能只匹配错误文本。

OperationEffect.Indeterminate 表示设备效果未知。恢复前读取 State 或相应配置，避免重复写入。

时间与单位

• 位置：degree；辅助工具可转换为 radian。
• 速度：rpm；辅助工具可转换为 rad/s。
• 电流：mA。
• Touch 力：按字段定义使用 mN 等单位。
• Timestamp 同时包含数值和时钟域，不能混合不同 Clock 直接比较。

SDK 底层驱动已处理寄存器传输所需的缩放和单位转换。调用公共 API 时不要再次应用通信协议中的缩放系数。

完整字段和值见完整 API 规范。