Motion、MotionHandle 与 ServoSession

SDK 2.3.0 新增 get_control_mode()／set_control_mode() 和 HandControlMode，仅用于支持该能力的新固件整手模式。与原 MIT 命令的区别及旧固件处理见整手控制模式说明。

目标运动

方法	目标范围
move_to()	整手关节数组
move_joint()	单关节
move_finger() / flex_finger()	四指之一
move_thumb()	拇指关节数组

方法可接受持续时间、速度、增益和采样步长等参数，具体组合以版本化签名为准。返回的 MotionHandle 支持等待、取消、状态和错误查询。

Servo

open_servo() 创建由应用主动发送目标的 ServoSession。send_position()、send_velocity()、send_current()、send_impedance() 和 send_mit() 均接收完整整手帧，数组长度必须等于当前布局的关节数。SDK 不提供隐式沿用其他关节目标的单关节、手指或拇指流控方法。会话状态、过滤参数、命令超时和关闭语义必须按 API 契约处理。

start_servo_drag() 是 SDK 托管的拖拽入口，不应与应用主动 Servo 会话同时持有控制权。

示教与回放

示教记录整手轨迹，回放重新下发记录帧。应用负责保存数据、验证布局兼容性并限制回放范围。

等待、抢占、取消和 Indeterminate 说明见运动控制指南。

SDK 2.1.2 另提供整手及局部单次控制 set_*，与 Servo 流控是不同入口；能力范围、单位和停止语义见单次控制说明。