常见问题

Revo 3 灵巧手支持哪些通信协议？

Revo 3 灵巧手支持 基于 RS485 通信的 Modbus-RTU 协议和 CAN FD 协议。

Revo 3 内置了 21 个电机，供电有什么建议吗？

由于 Revo 3 内部集成了 21 个独立电机，在高负载或多指同时运动时，瞬时电流会较大。建议使用 24V 稳定工业级直流电源 供电，并确保供电电源的功率裕量充足（推荐 100W 以上），以防止瞬时拉跨电压导致主控复位。

21 个电机的控制延时如何？

默认波特率为 5 Mbps (5000000 bps)。控制指令写入和状态读取按 21 个电机的通信需求设计。

Revo 3 支持自校准吗？

支持。Revo 3 在上电后或下发 Modbus 寄存器指令触发各关节的自校准，手指会执行自动限位寻找以建立绝对零位。

位置、速度和电流控制的单位是什么？

物理量定义与 BrainCo 灵巧手家族一致：

• 位置：0.1 度
• 速度：1 度/秒
• 电流：mA

如何通过设备序列号 (SN) 识别我手中的灵巧手型号与配置？

每一只 BrainCo 灵巧手的设备表面（或通过 SDK 接口）均可以读取到一段唯一的序列号 (SN)。对于 Revo 3 系列，其 SN 前缀遵循以下模块化编码规则：

Revo 3 序列号 (SN) 前缀结构分析

BCUB / T / VL / RV3

编码规则段分类详解

BC

品牌标识：BrainCo 仿生灵巧手设备专属固定缩写前缀。

DOF

主动自由度 / 电机数说明：

U Revo 3 标准构型（21 DoF / 21 电机）

Touch

触觉与传感器配置类别：

B 无触觉 (No Touch / Basic)T 阵列压阻触觉 (Tactile)V 视触觉 (Vision-Tactile)

Side

手部侧向 (左右手分型)：

L 左手 (Left Hand)R 右手 (Right Hand)

Ver

硬件代号版本：标识灵巧手的硬件 SKU。SDK 会根据该代号加载对应 SKU 的 Modbus 寄存器表与关节控制模型：

V3 Revo 3 SKU（21 自由度，默认 5 Mbps 波特率）V2 Revo 2 SKU（6 自由度，默认 115200 bps）V1 Revo 1 SKU（经典初代）

编码解析实例

例如，当您从设备标签或通过 SDK 接口读取到的设备 SN 为 BCUTLV3xxxxxx 时，系统的智能解码与数据流装载过程如下：

设备 SN 实时解析数据流模拟

输入序列号:BCUTLV3xxxxxx

BC════>识别为 BrainCo 品牌仿生手

U════>匹配 21 自由度 / 21 电机构型

T════>载入 阵列压阻触觉感知模块 (388 触点)

L════>判定为 左手 (Left Hand) 物理构型

V3════>载入 Revo 3 SKU 通信映射与运动学参数

[SUCCESS]解码成功：以 21 自由度模式连接至 Revo 3 触觉版 (左手) 实体设备。

💡 软件开发建议

在编写 Host 端的应用控制代码时，推荐使用 SDK 提供的 get_hardware_by_sn（C 接口 stark_get_hardware_by_sn）接口动态加载对应的手部姿态定义与安全电流上限，避免因物理型号混淆导致控制指令越界。

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